## **1. 机器人的网络设置**
用sd卡读卡器，读取树莓派的sd卡。插入到ubuntu系统中，修改IP和wifi设置。
* IP地址设置需要访问 文件`/media/lili/PI_ROOT/etc/network/interfaces`
在PC机系统的终端中输入以下命令，设置IP。
```
sudo nano /media/lili/PI_ROOT/etc/network/interfaces
```
默认树莓派镜像的ip设置为192.168.1.101，网关192.68.1.1。
* wifi配置需要访问文件`/media/lili/PI_ROOT/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf`
在PC机系统的终端中输入以下命令，设置WIFI信息。
```
sudo nano /media/lili/PI_ROOT/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
```
其中ssid是wifi名字，psk表示wifi密码。 将引号中的内容替换为正确的配置。
如果有多台移动机器人，每块树莓派的wifi静态ip分配建议记录在表格中，以防设置中造成IP冲突。
约定机器人ip编号从192.168.1.101～200之间。
* 访问树莓派系统
在将设置好的sd卡插回到树莓派中，接通电源后，等待1-2分钟。在PC机的终端中通过ssh服务，远程登录树莓派。
```
ssh lilibot@192.168.1.101
```
其中lilibot是树莓派系统的用户名，192.168.1.101是树莓派系统的IP地址。
输入上面命令后，会提示输入密码，这时候输入lilibot，即树莓派系统的密码。
## **2. 树莓派系统与pc机系统的时间同步**
将设置好
~~~
树莓派系统和PC机系统
分别安装chrony
$ sudo apt-get install chrony
分别安装ntpdate
$ sudo apt-get install ntpdate
分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
检测时间是否同步
$ date
~~~
这一步，镜像中已经安装了所需的软件，部署完sd卡系统后，进行时间同步即可。
## **3. ROS主从机网络设置**
* 目的是将树莓派作为从机，PC机设置为主机;
* 使用ifconfig命令，查看树莓派和PC机的IP，记为：IP_Robot 和 IP_PC;使用hostname命令，分别查看系统名称，分别记为：Name_Robot 和 Name_PC。
* 设置树莓派： 编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，将PC机IP设置为主机
~~~
export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_Robot
~~~
* 编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
~~~
IP_Robot Name_Robot
IP_PC NamC_PC
~~~
以上ip和hostname之间不是空格，要用Tab键输入。
* 设置PC：
编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，仍然是将PC机IP设置为主机
~~~
export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_PC
~~~
* 编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
~~~
IP_Robot Name_Robot
IP_PC NamC_PC
~~~
这一步，默认镜像中完成了范例，请根据实际情况进行修改。
