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**导航栏-点击下方章节进行跳转** **程序模块** 在科乐奇app中,包含了初级编程和高级编程两种编程界面,在本文档中,我们将着重讲解初级编程的操作方式。 [TOC] ## **初始模块** 当需要下载或运行当前程序时,点击该模块(或右上角的运行按钮)即可开始向主控器传输程序。当传输完毕时,主控器会立即开始执行程序。 编程时,将其他模块移动到模块右侧,模块之间将会自动吸附。程序运行时,按从左到右的顺序,逐个执行。 ![](https://img.kancloud.cn/c2/25/c2255b4b970ea38a902c87157638c427_129x109.png =150x) ## **延时模块** 此模块将延迟程序的执行指定秒数。可调控制时长1\-9秒。 ![](https://img.kancloud.cn/d3/d9/d3d9035ccefbf1b3548d0b2d61acde30_399x247.png =350x) ## **马达移动模块** 此模块能够控制智能马达进行移动。5个选项分别为:前进,后退,左转,右转,暂停,命令执行后运行到直至其他双轴运动模块改变运动方向,或到程序结束 ![](https://img.kancloud.cn/39/1d/391d6203f1b70150795e8ae55909c810_406x247.png =350x) ## **马达步进模块** 此类模块能够控制智能马达按照指定距离移动或按指定角度旋转。可调参数范围1\-9。 ![](https://img.kancloud.cn/f9/97/f9972d5f0419f12ca0486890598e807b_655x243.png =350x) ## **巡线模块** 此模块需要使用到红外信标模块和智能马达,倚靠红外传感器来检测地面的黑线或T字黑线,驱动智能马达沿黑线行走。根据不同情况进行执行。 ![](https://img.kancloud.cn/64/df/64df2492a01e4a0b38da91b1ee31c5fa_578x352.png =350x) * 停止模式:寻线模式开始,当遇见T字路口或者大黑线:,双轴马达执行停止命令 * 前进模式:寻线模式开始,当遇见T字路口或者大黑线,双轴马达执行前进命令 * 左转模式:寻线模式开始,当遇见T字路口或者大黑线,双轴马达执行左转命令 * 右转模式:右转模式寻线模式开始,当遇见T字路口或者大黑线,双轴马达执行右转命令 * 退出模式:强制退出当前寻线模块(不需要T字路口或者大黑线的成立条件) ## **舵机运作模块** 此模块能够控制舵机按照指定方向旋转,根据命令停止转动。 ![](https://img.kancloud.cn/02/ab/02ab9483501343498310bbda84259121_391x238.png =350x) 顺时针旋转 逆时针旋转 舵机复位:舵机将旋转恢复到默认角度。 舵机刹车:舵机立即在当前角度停转。 舵机停转:舵机停止动力输出,角度随惯性滑行。 ## **舵机位置模块** 此模块能够控制舵机按照输入的参数,旋转到指定角度。可调参数范围\-165~165。 输入参数为相对度数,以舵机中位为例,正负号表示旋转的方向,数值表示舵机从中位旋转到指定角度。(例如:在舵机处于中位,输入参数为30并加循环模块让其执行2次,舵机先顺时针旋转30度、再顺时针旋转360) ![](https://img.kancloud.cn/b9/02/b902e85c0110d357910ee5441073290c_390x239.png =350x) ## **音量设置模块** 此模块可调节主控器的音量,输入参数0为静音,输入参数9为最高音量。运行一次将一直维特到下次更改,关机后不保存,将恢复默认设置音量。 ![](https://img.kancloud.cn/0c/4d/0c4d27bd7a25c61789add19a0054575f_392x240.png =350x) ## **条件等待模块** 此模块运行时,等待对应条件是否成立。若条件成立,则退出该等待,执行模块后方的图形代码。若条件不成立,继续等待,直至条件成立或程序结束 ![](https://img.kancloud.cn/05/41/05411df7b3ebd5b4a8acd63a9acf417d_389x236.png =350x) * 等待声音:等待主控器接收到的声音分贝达到指定设定阈值。 * 等待触摸:等待主控器触摸区域检测到人体触摸。 * 等待障碍:等待超声波模块检测到正前方物体距离低于设定阈值。 * 等待磁铁:等待红外信标模块检测到前方有磁铁接触。 * 等待黑线:等待红外信标模块检测到正前方较近范围内出现黑线(或黑色物体)。 ## **音乐模块** 此模块可以控制主控器播放指定音乐。音乐会完整播放除非被其他音效打断或程序结束。模块下拉选项中还可以选择5首不同的音乐。 ![](https://img.kancloud.cn/b8/dd/b8dddac1956811a5bd4079d8394a08fc_396x232.png =350x) ## **乐器模块** 此模块可以控制主控器播放指定音效。模块下拉选项分别为吉他、手鼓、钢琴、风琴、小号。 ![](https://img.kancloud.cn/26/b2/26b2169e4b6cc669f9a327fe03cf323d_398x240.png =350x) ## **拟声模块** 此模块可以控制主控器播放指定音效。模块下拉选项分别为小狗叫声、小鸟叫声、山羊叫声、汽车鸣笛、火车呜笛。 ![](https://img.kancloud.cn/f1/b1/f1b12f34ad7463059351258b82426601_575x343.png =350x) ## **数字显示模块** 此模块可以在主控器屏幕上显示对应的数值,可选数值为1\-9。 ![](https://img.kancloud.cn/16/00/1600e3500cc239e2823cd2510ff401d1_399x240.png =350x) ## **情绪表情模块** 此模块可以在主控器屏幕上显示情绪类动图表情,模块下拉选项分别眨眼睛、恶魔、生气、流泪、微笑。 ![](https://img.kancloud.cn/32/30/32307b20792f96d5f96b5a153812de4b_393x232.png =350x) ## **状态表情模块** 此模块可以在主控器屏幕上显示情绪类动图表情,模块下拉选项分别喜欢、反对、眩晕、吃惊、欢乐。 ![](https://img.kancloud.cn/51/8d/518d86ec59ea86cdaf3aff790ced8908_394x235.png =350x) ## **循环模块** 其他模块可嵌套在本模块的内部,被嵌套的程序模块将被重复执行指定次数或无限次数。可选次数为1\-9或无限次。 ![](https://img.kancloud.cn/31/d4/31d431dea297ee6ddd139912d4b2e277_391x247.png =350x) ## **条件循环模块** 其他模块可嵌套在本模块的内部,被嵌套的程序至少执行一次,并在循环内的模块执行完毕后再判断等待条件是否成立,反复执行直到条件成立时,退出该循环等待模块(循环内过多的延时模块会影响判断条件实时性)。 ![](https://img.kancloud.cn/f6/f7/f6f7db340a3367de58505f5358f2cdb3_400x247.png =350x) * 等待声音:等待主控器接收到的声音分贝达到指定设定阈值,跳出循环。 * 等待触摸:等待主控器触摸区域检测到人体触摸,跳出循环。 * 等待障碍:等待超声波模块检测到正前方物体距离低于设定阈值,跳出循环。 * 等待磁铁:等待红外信标模块检测到前方有磁铁接触,跳出循环。 * 等待黑线:等待红外信标模块检测到正前方较近范围内出现黑线(或黑色物体),跳出循环。 ## **程序下载** 点击初始模块或按钮后,软件将连接默认主控器并下载程序。 点击![](https://img.kancloud.cn/c2/25/c2255b4b970ea38a902c87157638c427_129x109.png =80x) 或 ![](https://img.kancloud.cn/8f/0d/8f0d299add24fde4d4ca6521a236b7c3_90x81.png =80x)进行下载