## **1. 测试激光雷达** RPlidar A1雷达的厂家思岚科技，已经准备好了A1的ROS驱动。源代码和配置方法访问[gitbub站](https://github.com/robopeak/rplidar_ros)。 lili_robot车载软件部分已经配置好了A1雷达，通过PC机ssh登录树莓派系统以后，运行以下命令可以运行rplidar_ros节点，并发布激光数据。 rostopic 名称是/scan。通过rviz可以查看到激光点云数据。 ~~~ 首先打开PC机终端，运行roscore。而后登录树莓派系统，进行以下操作。 $ roslaunch lili_robot start_rplidar.launch ~~~ ## **2. rviz使用方法** 打开PC机终端，调出rviz： ~~~ $ rviz ~~~ 如果提示没有ros master，则运行roscore，启动ros主程序。 rviz的配置文件是不需要手动写的，在软件界面上，添加好组件以后，保存设置。 记住保存的位置和配置文件名称，新建view_rplidar.launch ，添加以下内容： ~~~ <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lilirobot)/rviz/rplidar.rviz" /> ~~~ 这样可以通过运行launch文件，调用rivz查看数据。