# 机器人软件设计 ## 自动射击 自动射击的主要任务是将探测结果与嵌入式系统相结合，使发射机构能够快速瞄准目标，产生有效的打击效果。首先，需要从检测模块获取目标位置的三维信息，以及发射机构和摄像机的相对位置信息。这样，就可以确定被检测目标、摄像机和发射机构的相对位置信息。通过三角函数公式可以计算出发射机构撞击目标物体所需的角度。但由于重力和空气阻力的影响，弹丸在空中的实际飞行轨迹与理想飞行轨迹存在一定的偏差，因此我们对弹丸在射击飞行中的物理模型进行了分析。利用空气阻力系数和重力加速度系数对发射机构俯仰轴角进行补偿，使射击更加准确。