# 前言 ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。 <br> ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。 ROS简介 ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。 <br> ROS的名称是 Robot Opearting System，中文翻译是机器人操作系统。从名称来看是把ROS规划到了操作系统这个大分类，想到windows操作系统、MAC操作系统、Linux操作系统，我们自然而然的将它们和ROS做比较。但是，ROS虽然是操作系统，但是又和上面的不尽相同。因为它们面对的主体是不同的。例如：Windows和Mac这类操作系统，是为了统一管理计算机硬件与软件资源，并提供一些公用的服务的系统软件，主体是计算机；而ROS机器人操作系统面对的主题是机器人，它的存在是为了统一管理机器人传感器、执行机构等，这样，不同的机器人拥有各类不同的传感器都可以用相同的代码来执行。所以，ROS虽然叫操作系统，但它是机器人操作系统，是运行在计算机操作系统之上的。 <br> ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。 <br> 下面让我们开始学习 ROS机器人基础编程 吧~