# AprilTag类 – AprilTag对象 AprilTag对象是由`image.find_apriltags`返回的。 * [ ] **构造函数** ``` class image.apriltag ``` 请调用`image.find_apriltags()`函数来创建此对象。 * [ ] **方法** ``` apriltag.corners() ``` > 对象的四个角组成的四个元组(x,y)的列表 *参数：* * 无 *返回：* * 返回一个由该对象的四个角组成的四个元组(x,y)的列表。四个角通常是按照从左上角开始沿顺时针顺序返回的。 ``` apriltag.rect() ``` > 矩形元组(x, y, w, h) *参数：* * 无 *返回：* * 返回一个矩形元组(x, y, w, h)，用于如AprilTag边界框的`image.draw_rectangle`等其他的`image`方法。 ``` apriltag.x() ``` > AprilTag边界框的x坐标 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag边界框的x坐标(int)。 您也可以通过索引`[0]`取得这个值。 ``` apriltag.y() ``` > AprilTag边界框的y坐标 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag边界框的y坐标(int)。 您也可以通过索引`[1]`取得这个值。 ``` apriltag.w() ``` > AprilTag边界框的w坐标 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag边界框的w坐标(int)。 您也可以通过索引`[2]`取得这个值。 ``` apriltag.h() ``` > AprilTag边界框的h坐标 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag边界框的h坐标(int)。 您也可以通过索引`[3]`取得这个值。 ``` apriltag.id() ``` > AprilTag的数字ID *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag的数字ID。 > * TAG16H5 -> 0 to 29 > * TAG25H7 -> 0 to 241 > * TAG25H9 -> 0 to 34 > * TAG36H10 -> 0 to 2319 > * TAG36H11 -> 0 to 586 > * ARTOOLKIT -> 0 to 511 您也可以通过索引`[4]`取得这个值。 ``` apriltag.family() ``` > AprilTag的数字家庭 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag的数字家庭。 > * image.TAG16H5 > * image.TAG25H7 > * image.TAG25H9 > * image.TAG36H10 > * image.TAG36H11 > * image.ARTOOLKIT 您也可以通过索引`[5]`取得这个值。 ``` apriltag.cx() ``` > AprilTag的中心x位置 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag的中心x位置(int)。 您也可以通过索引`[6]`取得这个值。 ``` apriltag.cy() ``` > AprilTag的中心y位置 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag的中心y位置(int)。 您也可以通过索引`[7]`取得这个值。 ``` apriltag.rotation() ``` > AprilTag的旋度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回以弧度计的AprilTag的旋度(int)。 您也可以通过索引`[8]`取得这个值。 ``` apriltag.decision_margin() ``` > AprilTag匹配的色饱和度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag匹配的色饱和度（取值0.0 - 1.0），其中1.0为最佳。 您也可以通过索引`[9]`取得这个值。 ``` apriltag.hamming() ``` > AprilTag的可接受的数位误差数值 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag的可接受的数位误差数值。 > * TAG16H5 -> 最多可接受0位错误 > * TAG25H7 -> 最多可接受1位错误 > * TAG25H9 -> 最多可接受3位错误 > * TAG36H10 -> 最多可接受3位错误 > * TAG36H11 -> 最多可接受4位错误 > * ARTOOLKIT -> 最多可接受0位错误 您也可以通过索引`[10]`取得这个值。 ``` apriltag.goodness() ``` AprilTag图像的色饱和度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回AprilTag图像的色饱和度（取值0.0 - 1.0），其中1.0为最佳。 注解 目前这一数值通常是0.0。未来我们可以启用一个称为“标签细化”的功能，以实现对更小的AprilTag的检测。然而，现在这个功能将帧速率降低到1 FPS以下。 您也可以通过索引`[11]`取得这个值。 ``` apriltag.x_translation() ``` > 距离摄像机x方向的变换 *参数：* * 无 *返回：* * 返回距离摄像机x方向的变换，距离的单位未知。 这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的镜头等因素都会影响X单元归属的确定。为使用方便，我们推荐您使用查找表将该方法的输出转换为对您的应用程序有用的信息。 注意：此处的方向为从左至右。 您也可以通过索引`[12]`取得这个值。 ``` apriltag.y_translation() ``` > 距离摄像机y方向的变换 *参数：* * 无 *返回：* * 返回距离摄像机y方向的变换，距离的单位未知。 这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的镜头等因素都会影响Y单元归属的确定。为使用方便，我们推荐您使用查找表将该方法的输出转换为对您的应用程序有用的信息。 注意：此处的方向为从上至下。 您也可以通过索引`[13]`取得这个值。 ``` apriltag.z_translation() ``` > 距离摄像机z方向的变换 *参数：* * 无 *返回：* * 返回距离摄像机z方向的变换，距离的单位未知。 T这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及您使用的镜头等因素都会影响Z单元归属的确定。为使用方便，我们推荐您使用查找表将该方法的输出转换为对您的应用程序有用的信息。 注意：此处的方向为从前至后。 您也可以通过索引`[14]`取得这个值。 ``` apriltag.x_rotation() ``` > AprilTag在X平面上的旋度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回以弧度计的AprilTag在X平面上的旋度。例：目视AprilTag，从左至右移动摄像头。 您也可以通过索引`[15]`取得这个值。 ``` apriltag.y_rotation() ``` > AprilTag在Y平面上的旋度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回以弧度计的AprilTag在Y平面上的旋度。例：目视AprilTag，从上至下移动摄像头。 您也可以通过索引`[16]`取得这个值。 ``` apriltag.z_rotation() ``` > AprilTag在Z平面上的旋度 *参数：* * 无 *返回：* * 返回以弧度计的AprilTag在Z平面上的旋度。例：目视AprilTag，旋转摄像头。 注意：这只是`apriltag.rotation()`的重命名版本。 您也可以通过索引`[17]`取得这个值。