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一般情况下,直接通过本机ssh 登录到机械臂的树莓派主控板卡,然后调试和修改代码。另外,为了调试方便,也可以通过PC机和机械臂通信。 如需要PC机器和机械臂通信,则需要配置PC机和机械臂通信。注意,PC机必须安装有Ubuntu或者Debian等可以安装ROS环境的操作系统。 以下假设你的PC机已经安装了ROS环境。 假设机械臂的 ip 为:192.168.0.116, PC机的 ip 为: 192.168.0.120(通过ifconfig或者hostname -I命令查看ip地址)。 那么需要把机械臂的所有节点都 kill 掉,然后重新启动ROS节点: 1、在机械臂上操作 ``` rosnode kill -a ``` 修改 ~/.bashrc,修改环境变量: ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.116 ``` 然后执行:` source ~/.bashrc` 最后在机械臂上启动ros: `gauss-ros-start` 2、在PC机上操作 ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120 ``` 在 PC 机上测试: 查看robot_state: ``` rostopic echo /gauss/robot_state ``` 查看rosnode ``` rosnode list ``` 注意,如果不在PC机器上配置export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120,可能可以查看ROS话题内容,但是无法发布消息 。所以必须要配置ROS_HOSTNAME这个环境变量。