一般情况下,直接通过本机ssh 登录到机械臂的树莓派主控板卡,然后调试和修改代码。另外,为了调试方便,也可以通过PC机和机械臂通信。
如需要PC机器和机械臂通信,则需要配置PC机和机械臂通信。注意,PC机必须安装有Ubuntu或者Debian等可以安装ROS环境的操作系统。
以下假设你的PC机已经安装了ROS环境。
假设机械臂的 ip 为:192.168.0.116, PC机的 ip 为: 192.168.0.120(通过ifconfig或者hostname -I命令查看ip地址)。
那么需要把机械臂的所有节点都 kill 掉,然后重新启动ROS节点:
1、在机械臂上操作
```
rosnode kill -a
```
修改 ~/.bashrc,修改环境变量:
```
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.116
```
然后执行:` source ~/.bashrc`
最后在机械臂上启动ros: `gauss-ros-start`
2、在PC机上操作
```
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120
```
在 PC 机上测试:
查看robot_state:
```
rostopic echo /gauss/robot_state
```
查看rosnode
```
rosnode list
```
注意,如果不在PC机器上配置export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120,可能可以查看ROS话题内容,但是无法发布消息 。所以必须要配置ROS_HOSTNAME这个环境变量。
- 引言
- 第一章 开关机和网络配置
- 开关机和网络连接
- 开机启动脚本
- 多机通信
- 安装必要的ROS包
- 第二章 软件架构
- 第三章 机械臂模型
- 第四章 Python API
- calibrate_auto
- learning_mode
- move_joints
- move_pose
- gripper
- air_vacuum_pump
- electromagnet
- 第五章 ROS接口
- 示教模式
- 关节空间
- 笛卡尔空间
- 运动规划
- 工具控制
- 自定义消息
- 重新校准
- 自动校准
- 硬件状态
- 第六章 参数说明
- rpi_ros_processes
- gauss_motors
- robot_command_validation
- stepper_params
- gauss_driver
- end_effectors
- 第七章 launch文件
- rpi_setup
- controllers
- robot_commander
- user_interface
- 第八章 视觉抓取
- 第九章 常见问题