***** ## VSR-ESP控制器 VSR-ESP32控制器使用一款超小体积的多功能通用型 802.11b/g/n WiFi+BT+BLE SoC 射频模组ESP32-S，采用具有双核处理器的ESP32作为主控，主频高达600DMIPS。 ## ESP32虚实孪生  ESP32采用USB串口可与VSR实现虚实仿真控制，可使用mixly图形化或arduino-IDE编辑代码调试仿真，需要注意的是在进行下载时候需要先断开与IOA的连接再进行下载调试代码； ESP32有两种控制器方式可与IOA连接和编程，分别为ESP32-S以及ESP-R，两种控制器分别功能和特点如下： >ESP32-S与ESP32-R的区别既是：ESP32-R具有两个机械臂的标准虚拟接口，可以直接操作控制机械臂，而ESP32-S则有8个自定义的虚拟电机。  | 控制器|输入输出 |性能 |备注 | | ---| --- | --- |--- | | ESP32-S， ESP32-R| 输入输出接口 | 17个 | 与单片机IO口映射 | | ESP32-S， ESP32-R| 输入接口 | 23个 | 与单片机IO口映射 | |ESP32-S， ESP32-R| float32模拟量输出 | 8个 | 虚拟寄存器 | | ESP32-S， ESP32-R| float32模拟量输入 | 8个 | 虚拟寄存器 | | ESP32-S| 模拟电机 | 8个 | 虚拟寄存器 | | ESP32-S ， MEGA-R| 字符串 | 1个 | 虚拟寄存器 | | ESP32-R| 四轴码垛R4接口 | 1个 | 虚拟寄存器 | | ESP32-R| SCARA关节机器人接口 | 1个 | 虚拟寄存器 | ``` 注意：IO0（BOOT）和IO2为启动引脚，芯片上电、复位或下载程序时请悬空， 以免影响芯片启动和程序下载 ``` 原理图