python有四种控制器方式，分别为 ROBOT_M8、ROBOT_R4 、ROBOT_S4 、ROBOT_R6。 1. **ROBOT_M8**:有32路开关量输入、32路开关量输出、8路32位模拟量输入、8路32位模拟量输出和8个伺服电机控制器接口。 2. **ROBOT_R4**:在ROBOT_M8的基础上，增加一个R4四轴的机械臂控制器。伺服电机驱动器减少到一个。 3. **ROBOT_R6**:在ROBOT_M8的基础上，增加一个R4四轴的机械臂控制器。伺服电机驱动器减少到一个。 4. **ROBOT_S4**:在ROBOT_M8的基础上，增加一个scara圆柱机械臂控制器。伺服电机驱动器减少到一个。 *** ## 初始化函数 **功能**：将控制器初始化。 **说明**：`import ZtModTcp`库文件包含，必须添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,ZtModTcp.ROBOT_M8) `建立名为`mod_cloient`的`ZtModTcp()`实例。 `ZtModTcp(id, port=502,ZtModTcp.ROBOT_M8) ` 参数：id连接编号；Port 端口号,默认端口502；type控制器类型 ROBOT_M8、ROBOT_R4 、ROBOT_S4 、ROBOT_R6。 ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,ZtModTcp.ROBOT_M8) ``` ``` *** ## IO输出操作 **功能**：控制虚拟IO口输出高/低电平。 **说明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引脚编号0-31；val: 写入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO输入引脚读取 **功能**：读取虚拟IO口输入电平。 **说明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引脚编号0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 软IO中断操作 ### 功能解释 **功能**：该组操作函数为:（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断；（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数；（3）、关闭某IO引脚中断功能。 **开启IO软中断**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`设置软中断Pin:中断管脚0-31;func:中断回调函数;mode:中断模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改变。 **关闭IO软件中断**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`关闭引脚软中断。pin:引脚编号0-31。 ### 示例 ``` #定义VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函数，执行中断任务 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 触发中断后1管脚输出高电平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #开启IO引脚0软中断，上升沿触发，调用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函数 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #关闭0管脚软中断 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` *** ## 模拟量输出控制 **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制。 **说明**：`Float32_Write(pin,val)`向虚拟模拟量输出口。pin:模拟量引脚，0-7；val:模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模拟量输入读取 **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **说明**：`Float32_Read(pin)`读取虚拟模拟量。pin:模拟量引脚0-7；返回模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 虚拟伺服电机速度控制 **功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值，0~100； **说明**：`Set_ServoSpeed(motor,peed)`设置电机速度。motor:伺服电机编号，0-7；speed:给定转速。 ``` mod_client.Set_ServoSpeed(0,0) ``` *** ## 虚拟伺服电机位置控制 **功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数float32； **说明**：`Set_ServoPos(motor,pos)`设置电机位置。motor:伺服电机编号，0-7；pos:给定位置坐标。 ``` mod_client.Set_ServoPos(0,0) ``` *** ## 读取虚拟电机位置值 **功能**：读取某M电机当前的位置坐标值； **说明**：`Get_ServoPos(motor)`读取电机坐标。motor:伺服电机编号，0-7；返回电机位置坐标。 ``` mod_client.Get_ServoPos(0) ``` *** ## 等待电机执行完成上一个动作 **功能**：阻塞线程，等待该M电机执行并达到目标位置pos点。 **说明**：`WaitFinish_ServoPos(motor)`等待电机运行结束。motor:伺服电机编号0-7。 ``` mod_client.WaitFinish_ServoPos(0); ``` *** :-: 分界线，以下为工业机器人操作指令，对Mbus-R有效 *** ## 设置四轴码垛机器人运行速度 **功能**：设置四轴码垛类型机器人的运行速度值。 **说明**：`Set_R4Speed(speed)`speed:运行速度。 ``` mod_client.Set_R4Speed(0) ``` *** ## 四轴码垛机器人单轴动作 **功能**：设置四轴码垛机器人某一个关节轴运行到某一点动作； **说明**：`Set_R4SerialPos(motor, pos)`motor：轴编号，0-3；pos:运动位置。 ``` Set_R4SerialPos(0, 0) ``` *** ## 四轴码垛机器人本体动作 **功能**：设置四轴码垛机器人四个轴联动运行到某一个姿态点； **说明**：`Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1, pos2, pos3, pos4四个轴的运动位置。 ``` Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 获取四轴码垛机器人某轴的位置值 **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值； **说明**：`Get_R4Pos(motor)`返回轴位置角度值；motor：轴编号0-3。 ``` mod_client.Get_R4Pos(0) ``` *** ## 等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕 **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）； **说明**：`WaitFinish_R4()` ``` mod_client.WaitFinish_R4() ``` *** ## 设置Scara机器人运行速度 **功能**：设置Scara类型机器人的运行速度值； **说明**：`Set_ScaraSpeed(speed)`speed:运行速度。 ``` mod_client.Set_ScaraSpeed(0) ``` *** ## Scara机器人单轴动作 **功能**：设置Scara机器人某一个关节轴运行到某一点动作。 **说明**：`Set_ScaraSerialPos(motor, pos)`motor：轴编号0-3；pos:运动位置。 ``` mod_client.Get_ScaraPos(0) ``` *** ## Scara机器人整体动作 **功能**：设置Scara机器人四个轴联动运行到某一个姿态点。 **说明**：`Set_ScaraPos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1、 pos2、 pos3、 pos4四个轴的运动位置。 ``` Set_ScaraPos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 获取Scara机器人某轴的位置值 **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值。 **说明**：`Get_ScaraPos(motor)`返回轴位置角度值；motor：轴编号，0-3。 ``` mod_client.Get_ScaraPos(0) ``` *** ## 等待Scara机器人上一个动作执行完毕 **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）。 **说明**：`WaitFinish_Scara()` ``` mod_client.WaitFinish_Scara() ```