[TOC] # 1. PID调参调什么？     由如下的PID表达式可以发现有三个系数，分别是`$ K_{p} $`-比例系数、`$ K_{i} $`-积分系数、`$ K_{d} $`-微分系数，PID调参就是对这三个系数进行调节，从而希望能够达到控制性能的要求。 ```[tex] u(t)=K_{p}(e(t)+K_{i}\int_{0}^{t}e(t)dt+K_{d}\frac{d}{dt}e(t)) ``` # 2. PID调参的原则 * 在输出不振荡时，增大`$ K_{p} $`-比例系数，增大P可以快速到稳定 ； * 在输出不振荡时，减小`$ K_{i} $`-积分系数，积分过大容易超调； * 在输出不振荡时，增大`$ K_{d} $`-微分系数，微分项是预测误差变化率，越接近设定目标，越要减少PID输出，来增加系统的快速性； # 3. PID调试过程 对于双环PID系统，先调整内环，再调整外环。 **（1）确定`$ K_{p} $`-比例系数** * 令 `$ K_{i}=0 $`，`$ K_{d}=0 $`，从 0 逐渐增大`$ K_{p} $`直到出现振荡现象，然后在减小`$ K_{p} $`直到系统振荡消失，记录此时的`$ K_{p} $`值。 **（2）确定`$ K_{i} $`-积分系数** * 给定`$ K_{i} $`一个初始值，然后增大它直到出现振荡现象，之后逐渐减小直到振荡现象消失，记录此时的`$ K_{i} $`值。 **（3）确定`$ K_{d} $`-微分系数** * 从 0 开始增大`$ K_{d} $`，直到不出现振荡现象为止，记录此时的`$ K_{d} $`值。 不断地重复上面的过程，直到满意为此。 # 4. PID调参前提条件     一切PID参数的调试都是基于电调行程校准通过，桨和电机，电调匹配的基础之上。如果飞机飞起来就侧翻（没校准好传感器和电调），或者已解锁就起飞（桨和电机不匹配）。这类飞机都飞不起来的问题，调试PID参数是没有意义的，切记！ 调试PID参数是基于飞机飞行的有点不稳，但是基本可以飞行的基础之上！