进行调试前先要选定的无人机的类型，不同的类型的无人机PID参数可能不一样。以下为本次调试选用的F330机架。
在3.2-2节中说过PX4使用的是双环控制器，一般只需调内环即可，而内环又只需调整俯仰（Pitch）的PID和横滚（Roll）的PID即可。如下图：
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对内环俯仰PID的调参结果如下图：
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所以决定内环俯仰PID采用：**P=0.6，I=0.02，D=0.006**；内环横滚PID采用：**P=0.5，I=0.02，D=0.006**。修改参数后如下：
