传感器部分，即IMU惯性测量单元，它主要由加速度计、陀螺仪、磁力计组成，负责采集无人机姿态数据。 [TOC] # 1. 加速度计     加速度计用来获取加速度，从而获得无人机的横滚角Roll和俯仰角Pitch，无法获得偏航角Yaw。使用加速度计测量得到的角度无累积误差，低频特性比价好，但容易受到高频振动的影响。加速度计测得加速度后可以按式（4.1.2-1）获取角度： ---------------------------------------------------（4.1.2-1） 其中，`$ a_{x}，a_{y}，a_{z} $`为加速度计测得的加速度在三个方向的分量；`$ \phi ，\theta $`分别是绕X轴旋转得到的横滚角和绕Y轴旋转得到的俯仰角。[关于坐标系的定义见4.1.3-1小节与4.1.3-2小节](https://www.kancloud.cn/book/king_om/px_4/edit#1__5) # 2. 陀螺仪     陀螺仪用来测量角速度，高频特性好。可以根据科里奥利力表达式：`$ F_{coriolis}=2m^{b}w×v $`求出角速度。然后通过对角速度进行积分得出角度，所以说陀螺仪也可以测量角度，包括横滚角Roll、俯仰角Pitch、偏航角Yaw。 # 3. 磁力计     磁场的变化会导致磁阻传感器电阻值发生变化，所以磁力计可以用来获取无人机飞行地点的磁场分布，从而获取偏航角Yaw和俯仰角Pitch，无法获取横滚角Roll，另外磁力计很容易受到干扰。  其中`$ m_{x}^{n}，m_{y}^{n} $`为在磁场分量；`$ \psi_{mag} $`为绕Z轴得到的偏航角。