# 机器人软件设计 ## 自身定位 定位技术是机器人运动的关键，由于比赛场地会有相应的初始位置规范，在设置初始位置姿态（x）和初始位置姿态（y）时，根据需要将初始位置函数赋给相应的值，使机器人能够准确地停在初始位置。但是，机器人的初始朝向是不确定的，所以需要通过激光雷达的数据对当前机器人的角度做一次预估，并通过机器人自身的位置移动来优化它。对于自身的位置估计，我们对于初始时是通过对激光雷达的数据采样来获取的，但是在机器人实际的位置移动过程中也是需要有一个位置估计，这里我们用的是开源AMCL算法。