[TOC] ## 1、差速AGV 模型图片：  用途： 利用AGV传输物料和耗材 参数（尺寸/功能）： 控制接口： （1）寻磁：Float32反馈，寻磁反馈值 （2）左轮速度：Float32控制，0~10的模拟量控制 （3）右轮速度：Float32控制，0~10的模拟量控制 （4）X坐标：Float32反馈，X坐标反馈值 （5）Y坐标：Float32反馈，Y坐标反馈值 （6）旋转角度：Float32反馈，角度反馈值 （7）前避障：DI控制，前方接触障碍物后高电平 （8）后避障：DI控制，后方接触障碍物后高电平 （9）RFID：Float32反馈，射频反馈值 （10）急停按钮：DO控制，高电平控制AGV急停 类似模型：叉车AGV，具体差异在控制接口。 ***** ## 2、AGV升降托盘 模型图片：  用途： 运输物料 参数（尺寸/功能）： （1）支架：工字型，L型座 （2）支架长度：50~1000，单位mm （3）板块大小：300*300，1000*1000，单位mm 控制接口： （1）X轴伺服：伺服电机，电机得电后轴运动 （2）X-负限位：DI控制，达到X-负限位高电平 （3）X-0限位：DI控制，达到X-0限位高电平 （4）X-正限位：DI控制，达到X-正限位高电平 （5）X轴编码：Float32反馈，X轴反馈值 （6）夹具使能：DO控制，高电平控制皮带夹具使能 （7）光电反馈：DI控制，检测到物料后高电平 类似模型：AGV背负皮带，具体差异在控制接口。 备注：都可以和差速AGV拼接使用。 ***** ## 3、机甲底盘 模型图片：  用途： 拼接机甲车 参数（尺寸/功能）： 颜色：灰色，红色，绿色 控制接口： （1）寻磁：Float32反馈，寻磁反馈值 （2）左轮速度：Float32控制，0~10的模拟量控制 （3）右轮速度：Float32控制，0~10的模拟量控制 （4）X坐标：Float32反馈，X坐标反馈值 （5）Y坐标：Float32反馈，Y坐标反馈值 （6）旋转角度：Float32反馈，角度反馈值 （7）前避障：DI控制，前方接触障碍物后高电平 （8）后避障：DI控制，后方接触障碍物后高电平 （9）RFID：Float32反馈，射频反馈值 （10）急停按钮：DO控制，高电平控制机甲车急停 （11）血量反馈：Float32反馈，血量反馈值 ***** ## 4、机甲炮台 模型图片：  用途： 拼接机甲车 参数（尺寸/功能）： 颜色：灰色，红色，绿色 控制接口： （1）A电机：伺服电机，电机得电后运动 （2）A编码：Float32反馈，位置反馈值 （1）B电机：伺服电机，电机得电后运动 （2）B编码：Float32反馈，位置反馈值 （5）射击：DO控制，高电平控制机甲车急射击 （6）瞄准检测：DI控制，检测到障碍物后高电平 （7）距离检测：Float32反馈，距离反馈值 备注：和机甲底盘拼接使用 类似模型：雷达炮台，具体差异在控制接口。 ***** ## 5、RFID 模型图片：  用途： AGV射频识别 参数（尺寸/功能）： （1）序号1：0-9 （2）序号2：0-9 （3）序号3：0-9 ***** ## 6、直线轨道 模型图片：  用途： AGV运行轨道 参数（尺寸/功能）： 长度：1~18，单位m 类似模型：90度转向，卜型分叉，T型分叉，Y型分叉，具体差异在形状。 *****