## **(1) vim基本操作**
从PC机ssh登录后，在终端不能使用gedit等图形化工具，避免不了使用vim。
* 上下翻页 ctrl-f, ctrl-b
* 进入编辑模式： 按字母'i'键， 退出编辑模式：ctrl-c
* 保存退出 在命令模式下，输入 :wq 包含冒号。
* 直接退出 在命令模式下，输入 : q 或者 :q!
## **(2) 四元数与欧拉角转换**
http://quaternions.online/
界面如下
## **(3) 程序修改**
* 除了launch文件不需要编译，其他文件有改动后，必须编译。
* 如果使用Roboware软件修改程序文件，本地修改后，一定要进行远程部署、远程编译。
## **(4) windows虚拟机访问linux系统的本地硬盘分区**
* 从虚拟机菜单，选择 安装vmware tools，点击完后，进入虚拟机后，在我的电脑会看到vmware tools的安装镜像已经加载。点进去，进行安装。
* 从虚拟机的设置菜单，添加共享文件夹。 默认是关闭状态。
## **(5) linux操作**
* 查看系统版本
`lsb_release -a
`
* 使用tree命令，查看当前目录下的文件结构
~~~
tree
~~~
lili_robot显示效果如下：
~~~
.
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ ├── includes
│ │ ├── amcl.launch.xml
│ │ └── robot_tf.launch.xml
│ ├── robot_core.launch
│ ├── robot_nav.launch
│ ├── robot_slam.launch
│ ├── start_rplidar.launchme
│ └── test.launch
├── LICENSE
├── map
│ ├── mymap.pgm
│ ├── mymap.yaml
│ └── readme
├── package.xml
├── param
│ ├── base_local_planner_params.yaml
│ ├── costmap_common_params.yaml
│ ├── dwa_local_planner_params.yaml
│ ├── global_costmap_params.yaml
│ ├── local_costmap_params.yaml
│ └── move_base_params.yaml
├── README.md
└── script
├── base_control.py
├── goforward_and_avoid_obstacle.py
├── joy_control.py
├── test_angular.py
├── test_linear.py
└── udevinstall.sh
~~~
* 第一次切换到root帐号时，需要设置root账户密码，执行下面这个命令，
~~~
sudo passwd root
~~~
从root账户切换出来，可以用 ctrl D 或者 输入 exit
* 修改主机名
首先查看主机名
~~~
hostname
~~~
修改hostname文件，执行
~~~
sudo vim /etc/hostname
sudo vim /etc/hosts
~~~
修改后，需要重启系统生效。
修改用户名和密码严格安装下面步骤，以防出现错误，无法登录。
* 修改用户名
修改sudoer文件，给修改后的名字预先设置权限
~~~
sudo vim /etc/sudoers
~~~
修改shadow文件
~~~
这个文件中存储与登陆有关的内容格式如下：
username: passwd: lastchg: min: max: warn: inactive: expire: flag
sudo vim /etc/shadow
找到当前用户名所在行，更改为修改后的名字
~~~
修改开始目录
~~~
在home目录进行修改
sudo mv 原有用户名 修改后的名字
~~~
修改passwd文件
~~~
passwd文件内容格式如下：
用户名: 密码 : uid : gid :用户描述：主目录：登陆shell
sudo vim /etc/passwd
将用户名和主目录修改为新名字
~~~
重启生效
## **(6) 利用respin软件制作自定义的ubuntu iso格式镜像**
respin可以直接将整个已经安装好的ubuntu系统做成ISO镜像。 lilinux镜像中已经配置好了respin软件。使用方法如下，生成的光盘文件存储在/home/respin/respin目录下。
~~~
respin dist cdfs 制作可分发的系统，只包含系统不包含/home下的资料文件
sudo respin dist iso custom.iso 制作可分发的系统，可以自定义ISO名称，但需要保证已经执行了sudo respin dist cdfs
~~~
利用ubuntu自带的“启动盘创建器”，制作系统盘。 安装方法与原生系统一致。
## **(7) sudo apt-get install 错误解决方法**
~~~
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
~~~
## **(8) 禁用触摸板的方法**
触摸板不适合进行代码输入，根据需要可以禁用。
用xinput命令查看设备，
~~~
bothub@remotePC1:~$ xinput
⎡ Virtual core pointer id=2 [master pointer (3)]
⎜ ↳ Virtual core XTEST pointer id=4 [slave pointer (2)]
⎜ ↳ PixArt lenovo USB Optical Mouse id=10 [slave pointer (2)]
⎜ ↳ Synaptics TM3096-006 id=12 [slave pointer (2)]
⎣ Virtual core keyboard id=3 [master keyboard (2)]
↳ Virtual core XTEST keyboard id=5 [slave keyboard (3)]
↳ Power Button id=6 [slave keyboard (3)]
↳ Video Bus id=7 [slave keyboard (3)]
↳ Power Button id=8 [slave keyboard (3)]
↳ Sleep Button id=9 [slave keyboard (3)]
↳ Integrated Webcam: Integrated W id=11 [slave keyboard (3)]
↳ Intel HID events id=13 [slave keyboard (3)]
↳ Dell WMI hotkeys id=14 [slave keyboard (3)]
↳ AT Translated Set 2 keyboard id=15 [slave keyboard (3)]
~~~
第四行是触摸板设备
~~~
禁用命令：
xinput set-prop 'Synaptics TM3096-006' 'Device Enabled' 0
启用命令：
xinput set-prop 'Synaptics TM3096-006' 'Device Enabled' 1
~~~
## **(9) ssh免密登录时出现错误**
sign_and_send_pubkey: signing failed: agent refused operation
解决办法如下：
~~~
命令行输入
eval 'ssh-agent -s'
ssh-add
~~~
