YZ-3通过主从模式控制，软件系统包括PC（主机）、树莓派3B（从机）和omnibase（底盘控制）三部分组成。 ## **1. PC端软件清单：** 提供ubuntu 系统的iso镜像文件lilinux.iso，预装了以下主要软件： （1）ubuntu 16.04操作系统，Ubuntu 系统的用户名：bothub密码：bothub （2）ROS（机器人操作系统）kinetic版本 （3）Roboware Studio 1.1.0 用于ROS系统中的软件开发。 利用ubuntu系统自带的 “启动盘创建器”，将lilinux.iso镜像制作成启动U盘后，计算机从U盘启动，进入livecd后，打开终端，运行`sudo ubiquity`,进行系统安装。连接到本地wifi后，设置静态ip，默认设置为192.168.1.254。 计算机名：remotePC1 系统用户名：bothub 密码：bothub root密码：bothub ## **2. 树莓派3B软件清单：** （1）ubuntu 16.04操作系统 linux系统用户名：lilibot 密码：lilibot root密码：lilibot （2）ROS（机器人操作系统）kinetic版本 通过SD读卡器安装制作的树莓派镜像，镜像包括ubuntu mate（16.04）、ROS kinetic 及lili_robot软件包，已经完成了lili_robot软件部署及网络设置。镜像的默认ip是192.168.1.101，计算机名默认是robot001。 在不同的树莓派上部署的时候，需要修改计算机名和ip。 ## **3. omnibase软件清单：** 全向轮底盘运动控制软件，用mdk软件打开提供的工程文件，而后通过st-link工具下载到omnibase控制板。 以上lilinux.iso、树莓派3B的sd备份文件raspberry.gz在提供的笔记本中，位置“/home/bothub/lili_robot备份”。 ## **4. 树莓派sd卡恢复方法** 方法一： 在windows环境下，将备份文件解压，然后使用 win32diskimager 将备份文件写入到新的SD卡。 方法二： 在linux环境下，使用以下步骤将备份文件写入到SD卡。 1、删除SD卡分区。 使用 fdisk 命令对SD卡格式化 2、写入备份文件 $ sudo gzip -dc /home/bothub/raspberry.gz | sudo dd of=/dev/sdc