**1. 运动学模型示意图**   在安装时，机器人正向和激光雷达正向一致。 **2. 由机器人移动速度指令推算三个全向轮的线速度**    将速度指令分配到每一个轮子上，转换为需要的轮子角速度后，通过串口发送到omni控制板。 **3. 由三个全向轮的线速度计算机器人移动速度**  根据计算出来的移动速度和转动速度计算里程信息。 **4. 全向轮线速度测量** 以轮子A为例，底盘控制器发送到树莓派板子的全向轮编码器数据表示了10ms内，编码器读数的变化：encoder_a。 编码器精度为500线，电机减速比14，速度测量四倍频，轮子半径约3cm。此外，在omni底盘控制时，输出轮子速度时，对编码器原始数据做了除2的处理，为了方便计算。因此，这里计算轮子线速度va时，依据是 ~~~ 先计算角速度，即1s内转过的角度。 wa = 2*PI*(encoder_a * 100 *2/(500*14*4)) 计算速度 va = wa * radius ~~~