**推荐讲义：** ~~~ https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/ ~~~ **配套代码：** ~~~ https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners ~~~ 包括以下ROS软件包: | 软件包 | 内容 | | :--- | :----: | | **robot_sim_demo** | 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包 | | **topic_demo** | topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现 | | **service_demo** | service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现 | | **action_demo** | action通信，自定义action，C++和python两种语言实现 | | **param_demo** | param操作，分别以C++和python两种语言实现 | | **msgs_demo** | 演示msg、srv、action文件的格式规范 | | **tf_demo** | tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本 | | **tf_follower** | 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能 | | **urdf_demo** | 创建机器人urdf模型，在RViz中显示 | | **navigation_sim_demo** | 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 | | **slam_sim_demo** | 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 | | **robot_orbslam2_demo** | ORB_SLAM2的演示 | | **ros_academy_for_beginners** | Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge | --- **下载和编译** 1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的`/src`目录下，例如 `~/catkin_ws_learn/src` ``` $ mkdir -p ~/catkin_ws_learn/src $ cd ~/catkin_ws_learn/ $ catkin_make $ cd ~/catkin_ws_learn/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git ``` 2. 安装教学包所需的依赖 ``` $ cd ~/catkin_ws_learn $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y ``` 3. 编译并刷新环境 ``` $ catkin_make $ source ~/catkin_ws_learn/devel/setup.bash ``` 4. 运行示例 ---