## **1. 初始化树莓派的IP设置**
默认树莓派镜像的ip设置为192.168.1.101，编辑 sd卡 boot分区中的 wpa.config文件，将其中的wifi信息配置为正确的值。
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如果有多台移动机器人，每块树莓派的wifi静态ip分配建议记录在表格中，以防设置中造成IP冲突。
约定机器人ip编号从192.168.1.101～200之间。
## **2. 树莓派系统与pc机系统的时间同步**
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树莓派系统和PC机系统
分别安装chrony
$ sudo apt-get install chrony
分别安装ntpdate
$ sudo apt-get install ntpdate
分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
检测时间是否同步
$ date
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这一步，镜像中已经安装了所需的软件，部署完sd卡系统后，进行时间同步即可。
## **3. ROS主从机网络设置**
* 目的是将树莓派作为从机，PC机设置为主机;
* 使用ifconfig命令，查看树莓派和PC机的IP，记为：IP_Robot 和 IP_PC;使用hostname命令，分别查看系统名称，分别记为：Name_Robot 和 Name_PC。
* 设置树莓派： 编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，将PC机IP设置为主机
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export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_Robot
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* 编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
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IP_Robot Name_Robot
IP_PC NamC_PC
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以上ip和hostname之间不是空格，要用Tab键输入。
* 设置PC：
编辑 ~/.bashrc文件，增加以下两行，仍然是将PC机IP设置为主机
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export ROS_MASTER_URI=http://IP_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_PC
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* 编辑/etc/hosts文件，增加以下两行
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IP_Robot Name_Robot
IP_PC NamC_PC
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这一步，默认镜像中完成了范例，请根据实际情况进行修改。
