# Python编程API说明
源文件可从以下链接进行获取
[[下载链接]](//down.ioaol.cn/004C54B39E870007)
### 虚拟控制器API
> \= Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8")
- 说明：创建新的虚拟控制器
- 示例：
controller = Controller()
创建一个新的虚拟控制器，并将其命名为 controller
- 参数：
id 控制器ID 默认值为1
host 控制器IP地址 默认为本机 127.0.0.1
port 控制器端口号 默认为9999
type 控制器类型 默认为 ROBOT\_M8 , 暂不支持其他类型
> = DigitalWrite(pin, val)
- 说明：向虚拟控制器的 DO 管脚设置新的值
- 示例：
controller.DigitalWrite(0, 1)
设置虚拟控制器的 DO0 管脚值为1
- 参数：
pin DO 管脚号
val 要设置的新值
> = Float32Write(pin, val)
- 说明：向虚拟控制器的 FO 管脚设置新的值
- 示例：
controller.Float32Write(0, 2.3)
设置虚拟控制器的 FO0 管脚值为2.3
- 参数：
pin FO 管脚号
val 要设置的新值
> = DigitalRead(pin)
- 说明：读取虚拟控制器的 DI 管脚当前电平信息
- 示例：
value = controller.DigitalRead(0)
读取虚拟控制器的 DI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量
- 参数：
pin DI 管脚号
> = Float32Read(pin)
- 说明：读取虚拟控制器的 FI 管脚当前电平信息
- 示例：
value = controller.Float32Read(0)
读取虚拟控制器的 FI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量
- 参数：
pin DI 管脚号
> = MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5)
- 说明：控制虚拟控制器的伺服电机运动到指定位置
- 示例：
controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20)
让虚拟控制器的 M0 电机，移动到 90 位置，运动速度为20
- 参数：
motor 伺服电机编号
pos 要移动到的位置
speed 移动速度，默认值为5
> = MotorReadAngle(motor)
- 读取虚拟控制器的电机当前位置
- 示例：
position = controller.MotorReadAngle(0)
读取虚拟控制器伺服电机 M0 的当前位置，并将位置信息赋值给 position 变量
- 参数:
motor 伺服电机编号
> = MotorWaitFinish(motor)
- 等待虚拟控制器的某个伺服电机运动完成
- 示例：
controller.MotorWaitFinish(0)
等待 M0 电机运行结束
- 参数：
motor 伺服电机编号
### 虚拟相机API
> \= Camera(server\_ip = "127.0.0.1", server\_port=8527, head\_ver=0x02, device\_id = 1, camera\_id = 1)
- 说明：创建一个新的虚拟视觉相机
- 示例：
camera = Camera()
创建一个新的虚拟视觉相机，并将其命名为 camera
- 参数：
server\_ip IOA虚拟仿真引擎所在的IP地址，
若 python 程序与IOA在同一设备上运行，保持默认值；
若 python 程序与IOA不在同一设备上运行，此处应更改为 IOA 所在 IP 地址
server\_port 虚拟相机的端口号，不可更改
head\_ver 通讯识别码，不可更改
device\_id 设备ID，不可更改
camera\_id 相机ID，不可更改
> = get\_image()
- 说明：获取当前虚拟视觉相机采集到的图像
- 示例：
image = camera.get\_image()
获取获取当前虚拟视觉相机采集到的图像，并将图像信息存储在 image 变量中
> = show()
- 说明：开启一个窗口，显示当前虚拟相机采集到的图像，需要在使用前利用 get\_image() 采集最新图像
- 示例：
camera.get\_image()
camera.show()
获取获取当前虚拟视觉相机采集到的图像，并显示出来
> = close()
- 说明：关闭当前显示图像的窗口
- 示例：
camera.close()
关闭当前显示图像的窗口
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