# ROS系统安装教程-Kinetic
> 本安装教程支持 Ubuntu 15.10(Wily)、Ubuntu 16.04(Xenial)和Debian 8(Jessie)，非此类系统的用户谨慎使用。
## 1. 设置软件源列表
添加ROS系统的软件源
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
上面的命令使用的是ROS官方的软件源地址，因为ROS官方的软件源在国外，所以访问速度很慢，这里我们可以不执行上面那行代码，执行下面这行代码来设置国内的软件源镜像。
```
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
如果上面的命令依然很慢，可以使用下面这个：
```
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
## 2. 设置密钥
执行下面这行命令，添加ROS的软件源密钥；
```
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
## 3. 更新软件源索引
```
sudo apt-get update
```
## 4. ROS安装
安装ROS可以根据自己的需求来安装包含不同软件包的软件；在4.1至4.3这三个部分中，你可以挑选任意一个来执行安装程序。如果你是学习ROS系统的，建议你执行4.1的安装步骤。
### 4.1 桌面-全安装 （推荐）
包含ROS，rqt，RVIZ， 机器人通用库， 2D/3D模拟器， 导航和 2D/3D 感知，软件包较全，非常适合用于学习。
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```
### 4.2 桌面版安装
包含 ROS，rqt，rviz和机器人通用库
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
```
### 4.3 基础版安装
仅仅包含ROS基础功能，不包含图形界面
```
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
```
### 4.4 单独安装软件包
如果你不想按照桌面全安装版的ROS，但是还是想用全安装版中的一些软件包，你可以通过执行下面的语句来安装
```
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE #请将PACKAGE替换为你想安装的软件包名称
```
如果你不知道当前ROS下有什么软件包，你也可以通过下面的命令来查看当前系统所支持的ROS目录
```
apt-cache search ros-kinetic
```
## 5. 配置环境变量
在每次启动一个新的shell时，可以自动将ROS的环境变量添加到当前的shell下
```
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
## 6. 构建软件包的依赖关系
目前，已经安装了ROS所需要的必备软件。如果你想在你的电脑上管理自己的工作空间 (代码)，这里有一些工具可以方便你开发。如果你是在学习ROS系统，建议你安装。
```
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
### 6.1 使用rosdep管理依赖
在你使用ROS系统之前，建议你先初始化rosdep，它将帮助你安装ROS系统所需要的依赖。减少ROS出现错误的概率。你可以执行下面的命令安装rosdep。
```
sudo apt install python-rosdep
```
安装rosdep后，执行下面的命令来初始化它。
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
至此，ROS系统已经成功的安装到你的电脑上了，可能在安装的过程中会出现一些错误，你可以到错误收集的页面来查找和你相似的错误并解决它。.
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