1.3.3 ROS系统安装教程-Melodic · ROS机器人基础编程入门教程

# ROS系统安装教程-Melodic > 本安装教程支持 Ubuntu 17.10(Wily)、Ubuntu 18.04(Bionic)和Debian Stretch，非此类系统的用户谨慎使用。 ## 1. 设置软件源列表添加ROS系统的软件源 ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 上面的命令使用的是ROS官方的软件源地址，因为ROS官方的软件源在国外，所以访问速度很慢，这里我们可以不执行上面那行代码，执行下面这行代码来设置国内的软件源镜像。 ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 如果上面的命令依然很慢，可以使用下面这个： ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` ## 2. 设置密钥执行下面这行命令，添加ROS的软件源密钥； ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` ## 3. 更新软件源索引 ``` sudo apt-get update ``` ## 4. ROS安装安装ROS可以根据自己的需求来安装包含不同软件包的软件；在4.1至4.3这三个部分中，你可以挑选任意一个来执行安装程序。如果你是学习ROS系统的，建议你执行4.1的安装步骤。 ### 4.1 桌面-全安装（推荐）包含ROS，rqt，RVIZ，机器人通用库， 2D/3D模拟器，导航和 2D/3D 感知，软件包较全，非常适合用于学习。 ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` ### 4.2 桌面版安装包含 ROS，rqt，rviz和机器人通用库 ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` ### 4.3 基础版安装仅仅包含ROS基础功能，不包含图形界面 ``` sudo apt-get install ros-melodic-ros-base ``` ### 4.4 单独安装软件包如果你不想按照桌面全安装版的ROS，但是还是想用全安装版中的一些软件包，你可以通过执行下面的语句来安装 ``` sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE #请将PACKAGE替换为你想安装的软件包名称 ``` 如果你不知道当前ROS下有什么软件包，你也可以通过下面的命令来查看当前系统所支持的ROS目录 ``` apt-cache search ros-melodic ``` ## 5. 配置环境变量在每次启动一个新的shell时，可以自动将ROS的环境变量添加到当前的shell下 ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ## 6. 构建软件包的依赖关系目前，已经安装了ROS所需要的必备软件。如果你想在你的电脑上管理自己的工作空间 (代码)，这里有一些工具可以方便你开发。如果你是在学习ROS系统，建议你安装。 ``` sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` ### 6.1 使用rosdep管理依赖在你使用ROS系统之前，建议你先初始化rosdep，它将帮助你安装ROS系统所需要的依赖。减少ROS出现错误的概率。你可以执行下面的命令安装rosdep。 ``` sudo apt install python-rosdep ``` 安装rosdep后，执行下面的命令来初始化它。 ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 至此，ROS系统已经成功的安装到你的电脑上了，可能在安装的过程中会出现一些错误，你可以到错误收集的页面来查找和你相似的错误并解决它。. <br> Enjoy it. [机器人实验室 https://roboticslab.cn](https://roboticslab.cn)