# ROS系统安装教程-Noetic > 本安装教程支持 Ubuntu 20.04(Focal)和Debian 10(Buster)，非此类系统的用户谨慎使用。 ## 1. 设置软件源列表 添加ROS系统的软件源 ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 上面的命令使用的是ROS官方的软件源地址，因为ROS官方的软件源在国外，所以访问速度很慢，这里我们可以不执行上面那行代码，执行下面这行代码来设置国内的软件源镜像。 ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 如果上面的命令依然很慢，可以使用下面这个： ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` ## 2. 设置密钥 执行下面这行命令，添加ROS的软件源密钥； ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` ## 3. 更新软件源索引 ``` sudo apt-get update ``` ## 4. ROS安装 安装ROS可以根据自己的需求来安装包含不同软件包的软件；在4.1至4.3这三个部分中，你可以挑选任意一个来执行安装程序。如果你是学习ROS系统的，建议你执行4.1的安装步骤。 ### 4.1 桌面-全安装 （推荐） 包含ROS，rqt，RVIZ， 机器人通用库， 2D/3D模拟器， 导航和 2D/3D 感知，软件包较全，非常适合用于学习。 ``` sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` ### 4.2 桌面版安装 包含 ROS，rqt，rviz和机器人通用库 ``` sudo apt-get install ros-noetic-desktop ``` ### 4.3 基础版安装 仅仅包含ROS基础功能，不包含图形界面 ``` sudo apt-get install ros-noetic-ros-base ``` ### 4.4 单独安装软件包 如果你不想按照桌面全安装版的ROS，但是还是想用全安装版中的一些软件包，你可以通过执行下面的语句来安装 ``` sudo apt-get install ros-noetic-PACKAGE #请将PACKAGE替换为你想安装的软件包名称 ``` 如果你不知道当前ROS下有什么软件包，你也可以通过下面的命令来查看当前系统所支持的ROS目录 ``` apt-cache search ros-noetic ``` ## 5. 配置环境变量 在每次启动一个新的shell时，可以自动将ROS的环境变量添加到当前的shell下 ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ## 6. 构建软件包的依赖关系 > ROS的Noetic版本已经不需要执行此步骤。 ### 6.1 使用rosdep管理依赖 > ROS的Noetic版本已经不需要执行此步骤。 至此，ROS系统已经成功的安装到你的电脑上了，可能在安装的过程中会出现一些错误，你可以到错误收集的页面来查找和你相似的错误并解决它。. <br> Enjoy it. [机器人实验室 https://roboticslab.cn](https://roboticslab.cn)