# 虚拟控制器 API 说明
## 使用示例
```
controller = Controller()
while True:
controller.DigitalWrite(0,1)
print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0)))
controller.Float32Write(0, 2.3)
print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0)))
controller.MotorMoveAngle(0,320)
controller.MotorWaitFinish(0)
time.sleep(1)
controller.DigitalWrite(0,0)
print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0)))
controller.Float32Write(0, 0.2)
print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0)))
controller.MotorMoveAngle(0,300)
controller.MotorWaitFinish(0)
time.sleep(1)
```
## Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8")
* [ ] - 说明：创建新的虚拟控制器
* [ ] - 示例：
>
> controller = Controller()
>
> 创建一个新的虚拟控制器，并将其命名为 controller
* [ ] - 参数：
>
> id 控制器ID 默认值为1
>
> host 控制器IP地址 默认为本机 127.0.0.1
>
> port 控制器端口号 默认为9999
>
> type 控制器类型 默认为 ROBOT\_M8 , 暂不支持其他类型
>
## DigitalWrite(pin, val)
* [ ] - 说明：向虚拟控制器的 DO 管脚设置新的值
* [ ] - 示例：
>
> controller.DigitalWrite(0, 1)
>
> 设置虚拟控制器的 DO0 管脚值为1
* [ ] - 参数：
>
> pin DO 管脚号
>
> val 要设置的新值
## Float32Write(pin, val)
* [ ] - 说明：向虚拟控制器的 FO 管脚设置新的值
* [ ] - 示例：
>
> controller.Float32Write(0, 2.3)
>
> 设置虚拟控制器的 FO0 管脚值为2.3
* [ ] - 参数：
>
> pin FO 管脚号
>
> val 要设置的新值
## DigitalRead(pin)
* [ ] - 说明：读取虚拟控制器的 DI 管脚当前电平信息
* [ ] - 示例：
>
> value = controller.DigitalRead(0)
>
> 读取虚拟控制器的 DI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量
* [ ] - 参数：
>
> pin DI 管脚号
## Float32Read(pin)
* [ ] - 说明：读取虚拟控制器的 FI 管脚当前电平信息
* [ ] - 示例：
>
> value = controller.Float32Read(0)
>
> 读取虚拟控制器的 FI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量
* [ ] - 参数：
>
> pin DI 管脚号
>
## MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5)
* [ ] - 说明：控制虚拟控制器的伺服电机运动到指定位置
* [ ] - 示例：
>
> controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20)
>
> 让虚拟控制器的 M0 电机，移动到 90 位置，运动速度为20
* [ ] - 参数：
>
> motor 伺服电机编号
>
> pos 要移动到的位置
>
> speed 移动速度，默认值为5
## MotorReadAngle(motor)
* [ ] - 读取虚拟控制器的电机当前位置
* [ ] - 示例：
>
> position = controller.MotorReadAngle(0)
>
> 读取虚拟控制器伺服电机 M0 的当前位置，并将位置信息赋值给 position 变量
* [ ] - 参数:
>
> motor 伺服电机编号
## MotorWaitFinish(motor)
* [ ] - 等待虚拟控制器的某个伺服电机运动完成
* [ ] - 示例：
>
> controller.MotorWaitFinish(0)
>
> 等待 M0 电机运行结束
* [ ] - 参数：
>
> motor 伺服电机编号
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