## **1. 测试激光雷达** ~~~ 首先打开PC机终端，运行roscore。而后登录树莓派系统，进行以下操作。 $ roslaunch lili_robot start_lidar.launch ~~~ 系统会发布/scan 话题，通过rviz软件可以直观的查看激光雷达数据。 ## **2. rviz使用方法** 打开PC机终端，调出rviz： ~~~ $ rviz ~~~ 添加/scan数据，并将坐标系设置为 laser_link。 ## 3.故障排除 1.1 如果看不到数据，检查两个地方： （1）首先，确认激光数据已经发布出来了。如果没有数据，需要检查供电情况或更换数据线。 在pc机上，运行 ~~~ rostopic list ~~~ 查看是否有/scan消息，这个是激光雷达数据。 接着运行 ~~~ rostopic echo /scan ~~~ 查看是否有连续的数据出现：  从这张图里，可以看到有数据，并且坐标系 frame\_id:"laser\_link"。 （2）接着检查rviz  其中 Global Options中要设置 Fixed Frame； LaserScan中可以修改 Size(m)，使得激光标记变得明显一些。 1.2 保存激光数据 依次执行下面命令： （1）设置 use\_sim\_time参数 rosparam set use\_sim\_time false （2）保存数据到 laserdata.bag文件 rosbag record -O laserdata /scan 其中 -O(大写的字母O)表示将数据保存到laserdata名字的文件中， 要保存的消息名称写在后面。在这里我们保存了 /scan激光雷达的数据。 （3）恢复use\_sim\_time参数 rosparam set use\_sim\_time true 这一步必须做，否则会影响其他功能。 1.3 查看保存的数据 执行完之前的保存操作后，在主目录下会有一个 laserdata.bag文件。 使用以下命令可以查看这个数据包的信息 rosbag info laserdata.bag 使用下面命令可以将这个文件转成txt格式，方便在matlab中导入 rostopic echo -b file\_name.bag -p /topic\_name > Txt\_name.txt 这里是：rostopic echo -b laserdata.bag -p /scan > laserdata.txt 1.4 /scan数据格式 标准的sensor\_msgs/LaserScan.msg