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在libot上进行二次开发，要求开发者对ROS系统、机器人运动学建模与控制、linux系统操作有必要的了解。这里初步给出了相关的必须知识点。在使用和开发过程中，如果有任何需要了解的内容，请在本电子文档内，提交相关评论。开发人员会及时回复。