## **1. 启动底盘** 依次打开底盘控制板电源，以及 树莓派电源（按下充电宝开关）;运行以下命令，将会发布/odom信息，/tf信息，打开手柄远程遥控（通过调用joy_control.py节点）。 ~~~ 首先启动ROS主程序 登录PC端，运行 $ roscore 而后登录树莓派系统，运行 $ roslaunch lili_robot robot_core.launch ~~~ 发布/odom里程信息，以及/tf信息。 连通树莓派和底盘控制板，发送电机转速指令到底盘。 * 通过一个launch文件——robot\_core.launch，发布了TF信息、启动了 base\_control.py代码;这时候小车还没有动起来，因为需要一个cmd\_vel消息。 * 另外这个launch文件的最后还有一个joycontrol节点，这是为了启动一个摇杆控制的节点。因为系统里并没有配备摇杆的硬件，所以这一节点不会起作用。 ## **2. 用手柄或者键盘远程遥控** （1）北通神鹰手柄控制 在PC机上运行以下命令，指定手柄端口，以及发布/joy数据。控制机器人运动，机器人的正向与激光雷达的安装方向一致。 ~~~ $ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0" $rosrun joy joy_node ~~~ 左边遥感向前向后是前进后退，左边遥感左右是控制转向。 （2）键盘控制 在PC端运行以下命令： ~~~ $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py ~~~ 当我们按下键盘时，teleop_twist_keyboard 包会发布 /cmd_vel 主题发布速度。 操作方法： 前进 i 后退 ，停止 k 左转j，右转l，停止k 键盘或者手柄产生的/cmd_vel消息，.这个消息被base_control.py接收到，解算出电机转速指令，驱动底盘运动。 ## **3. 执行建图过程** 在树莓派上运行以下命令， ~~~ $ roslaunch lili_robot robot_slam.launch ~~~ robot_slam.launch除了启动gmapping节点，也同时启动了 robot_core.launch 和 start_lidar.launch。 在PC端，打开rviz，添加地图和激光消息;远程控制车子缓慢在屋子里，在rviz中可以看到所建地图随着小车的前进而不断更新。 保存地图是用以下命令，从PC机远程登录树莓派，在树莓派系统的主目录（/home/lilibot）保存mymap.yaml和mymap.pgm 地图文件。 ~~~ $ rosrun map_server map_saver -f ~/mymap ~~~ 将地图文件拷贝到 /catkin_ws/src/lili_robot/map目录。 ~~~ $ cp ~/mymap.yaml mymap.pgm ~/catkin_ws/src/lili_robot/map/ ~~~ ## **4. 自主导航** 在树莓派终端运行 ~~~ roslaunch lili_robot robot_nav.launch ~~~ ## **5. 需要注意的问题** **初始定位** * 在导航刚启动的时候，机器人不知道自己在地图上的位置和姿态，（对于平面移动机器人而言，即位置和航向）。需要先初始化定位，给出机器人初始位置： 点击2D Pose Estimate 按钮，观察机器人在地图上的大概位置，在该位置按下鼠标左键，并拖出箭头，箭头的的方向设置为机器人的前方方向。 * 这时候地图上会在机器人周围生成一团小箭头， 这些箭头就是评估机器人目前的相对位置;时激光边缘应该跟地图的墙面是重合的，如果不一致，需要重复定位操作，确保定位准确。 * 在rviz中需要设置 global options的fixed frame为“map”，而后再进行2D Pose Estimate。 **遥控** * 用手柄遥控机器人运动，遥控指令优先级高于自主导航指令; * 遥控机器人原地转圈或者小范围运动，可以使得初始定位阶段的定位箭头进行聚合，定位结果更加准确。 **发送导航目标** 点击“2D Nav Goal”按钮，点住地图上某一点，并拖出一个箭头，松开后即将当前点设置为目标点。机器人自主规划一条路线到目标点。