精化是指激光雷达点云精度改善，精化模块是Alundar Platform软件提供的独特的点云精度改善模块，目的是通过不同航带/条带或者不同架次的点云同名匹配，建立同名约束进行平差，修复点云的内部不一致性，使同一地物趋于吻合；同时，可以在平差中加入地面控制点，提高点云的绝对精度。 **说明**： - 奥伦达CBI系列硬件系统采集的数据可达到10cm绝对精度，可满足常规区域1:1000、1:2000大比例尺和山区1:500大比例尺地形图制作，基本无需精化即可满足项目需求。 - 在精度要求较高的情况下，如需要绝对精度优于5cm，则可以采用精化后处理方式获得。 #### 航带分割 功能：按航向和时间将点云分割为若干小段，对点云数据进行航带分割预处理，处理后的各小段点云被用于航带匹配。 **步骤**： 1、 点击按钮，弹出航带分割设置界面。  2、设置航带分割参数，点击“确定”。 参数设置： UAV平台：无人机平台。 最大允许航偏角：（默认为10度），大于此偏航角范围的将被分割。 转弯时间：为无人机飞行轨迹中转弯时长。 最大转向角：（默认为90度）大于转向角度时进行分段分割。 最小航带长度：所分割的航带最小距离。 最短距离：（默认为10米）应用于无人机平台，分割后短距离航带的点云被剔除。 分段时间：（无人机平台默认为10秒，车载平台默认为2秒）大于分段时间时进行分段分割。 最大航带时间：大于此时间间隔的点云将会被分割。 最远测距：（默认为500米）大于最大测距的点被剔除。 关键点：是否提取出特征变化显著的点，一般适用于地形起伏较大的丘陵和山地地形分割匹配。 #### 航带匹配  **功能：**在航带分割后，检测重叠区域进行自动匹配获得同名对应。 **步骤**： 1、 点击按钮，弹出航带匹配设置界面。   2、 设置航带匹配参数，点击“确认”。 参数设置： UAV平台：无人机平台。 搜索范围：（默认为1米）航带之间匹配的同名对应搜索范围。当点云精度较差时，可以增大搜索半径。 关键点：是否利用特征变化显著的点进行匹配，一般适用于地形起伏较大的丘陵和山地地形分割匹配。 最小重叠度：（默认30%）设置航带匹配的重叠程度，高于此范围的数据将会进行匹配。 传感器类型：设置带航带匹配的点云数据的传感器型号。 #### 匹配结果  **功能：**对航带匹配的结果进行查看。 步骤： 1、 点击按钮，弹出航带匹配结果查看界面。  2、 选择仪器类型，，加载匹配结果信息。 操作设置： 隐藏高亮：隐藏高亮显示的匹配文件。 隐藏所选：隐藏选中的匹配文件。 删除：删除当前选中项目所选仪器类型的匹配结果。 删除所有：删除所有项目所选仪器类型的匹配结果。 #### 航带平差 **功能：**利用重叠点云对位姿和进行优化和约束，提高精度。 步骤： 点击按钮，弹出航带平差设置界面。  1、 设置航带平差参数，点击“确定”。 参数设置： 非刚性分段时间：（默认为10s）大于分段时间时进行分段分割。 最大允许缺失时间：（默认为10s）允许多长时间内轨迹上不存在匹配点。 匹配点间隔：（默认为4m）重采样间隔，选取重采样后的匹配点用于航带平差。 参数估计类型：对姿态和线元素参数估计进行选择。 固定的项目：当存在两个以上项目时，可选择一个项目作为固定的项目，固定项目不被改变。 点间距：（默认为4m） 平差结束后，精度结果显示在信息输出窗口：  说明： - **5个数值分别表示：x轴向、y轴向、z轴向、xoy平面、3D距离的均方根误差。** #### 平差结果  **功能：**对航带平差的结果进行查看。 步骤： 1、 点击按钮，弹出航带平差结果查看界面。  操作设置： 最大RMSE：平差前均方根误差阈值。 隐藏高亮：隐藏高亮显示的匹配文件。 隐藏所选：隐藏选中的匹配文件。 删除：删除当前选中项目所选仪器类型的匹配结果。 删除所有：删除所有项目所选仪器类型的匹配结果。 删除结果：删除当前选中项目所选仪器类型的平差结果。 删除所有结果：删除所有项目所选仪器类型的平差结果。 #### 点云修正  **功能：**根据航带平差结果对点云进行修正。 步骤： 1、点击按钮，弹出点云修正设置界面。  2、设置点云修正参数，点击“确定”。 参数设置： 仪器类型：根据点云数据选择对应的仪器类型。