[TOC] ## 1. PID是什么？     PID是一种**控制**理论，是最常见，应用最广泛的自动反馈系统。 ## 2. PID的组成     PID由三部分组成，分别是P-比例、I-积分、D-微分。 ## 3. PID的作用     PID控制系统就是用来消除系统误差，让系统的输出值达到系统的期望值。     最简单的PID控制规律的表达式如式（3-1），它的框图如图3-1。 :-:  式（3-1）  图 3-1 最简单的PID框图 PID的三个环节的作用分别如下： **（1）P-比例环节：** 控制系统响应的快慢，比例越大，响应越快，缺点是存在静态误差，这个静态误差交给**I-积分环节**来解决。 **（2）I-积分环节：** 作用是：消除静态误差。所谓静态误差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静态误差。 **（3）D-微分环节：** 作用是：反应偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。