* 系统有衰减振荡，有可能是D（微分过小）或者的I（积分过大）。
* 系统有振荡越来越大，直到系统不受控制，有可能是P值过大。
* 在系统默认的PID参数上做调节，逐步修改参数，看试飞效果。
* 可以适当让微分过冲，增加响应的快速性。
**（1）P-修正力度是一个比例值,反映初始位置偏差值减去飞控输入控制方向变化的组合。**
较高的P值会产生较强的修正力去抵抗飞行器位置的偏移。 如果P值太高,在飞行器返回初始位置的过程中会过冲然后再次往反方向修正，接着再次进行回到初始位置的补偿。这会导致飞行器出现持续振荡，严重的话会完全破坏平衡。 **增大P值:** 飞行器会逐渐变得稳定,但P值太高会造成振荡和失控。 需要注意的是,提高P值会产生一个更强的修正力度,阻止飞行器的偏移。 **减小P值:** 飞行器会逐渐开始偏移，但P值太低会让飞行器变得非常不稳定。 它会让阻止飞行器偏移的修正力度变弱。
* 特技飞行:需要的P值稍高。
* 普通飞行:需要的P值稍低。
**（2）I-对角度变化进行采样与取平均值计算的时间周期**
存在偏差时，返回到初始位置有个修正的过程,在修正过程中力度会越来越大，直到达到最大值。较高的值会增强稳定的效果。**增大 l 值:** 减小漂移和提升稳定效果,但过大的I值会延长稳定过程的周期，同时也会降低P的效果。**减小 I 值:** 增强反应速度,但会增加漂移和降低稳定效果,同时会提升P的效果。
* 特技飞行:需要的值稍低。
* 普通飞行:需要的值稍高。
**（3）D -飞行器回到初始位置的速度**
较高的D值(数值与效果相反,较高的D值参数上会更接近0 )意味着飞行器会快速返到回初始位置。**增大D值:** (请记住,增大效果等于减小设定的参数值)提升修正的速度，也会提升产生修正过量与振荡的几率,同时也会提升P的效果。**减小D值:** (请记住,减小效果等于增大设定的参数值)降低由偏差状态返回初始位置的振荡,恢复到稳定效果的时间变长,同时也会降低P的效果。
* 特技飞行:增大D值(请注意是减小参数值)。
* 普通飞行:减小的D值(请注意是增大参数值)
**（4）实际应用中的高级调整**(下面这些只是建议)
* 特技飞行:
增大P值直到出现振荡,然后稍微减小一点。
改变I值直到悬停漂移达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。
增大D值(请注意是减小参数值)直到出现大动作控制时无法接受的振荡。
P值可以稍微减小一点。
* 稳定飞行(常规/FPV) :
增大P值直到出现振荡，然后稍微减小一点。
改变1值直到偏差程度达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。
减小D值(请注意是增大参数值)直到出现大动作控制时回中速度变慢，然后稍微增大-点D值(请注意是减小参数值)。
P值可以稍微减小一点。
在一般的飞行中,你会找到一组折中的PID值,这是最优化的效果。
**（5）其他影响PID的因素**
你会倾向于某组PID参数值,但不会有两个最佳状态的飞行器拥有完全同样的参数,这时因为下列的原因造成: .
* 机架的重量/尺寸/材料/硬度
* 电机的功率/扭力/推力
* 电机的安装位置/电机的间距
* 螺旋桨的直径/螺距/材料
* 机架的平衡效果
* 操控者的技能
