对于PX4的数据处理流程可以简单看做如图4-1： :-:  图 4-1 将上图细分后，PX4的数据处理流程如图4-2，  :-: 图4-2 PX的数据处理流程 * user：用户 * commander：模式切换，它会判断目前的传感器是否支持一些飞行模式。 * navigator：确定飞行模式后，决定无人机该怎么飞。 * pos_ctrl：位置控制。 * att_ctr：姿态控制。 * mixer：力矩分配。 * motor_driver：驱动电机，从而实现无人机的运动。