图4.2.1-1为IMU惯性测量单元简单数据融合过程。  :-: 4.2.1-1 IMU简单数据融合过程 `$ \theta $`俯仰角，`$ \phi $`横滚角，`$ \gamma $`偏航角。 单靠陀螺仪就能获取表示姿态的俯仰角、横滚角和偏航角，但是陀螺仪是由于对角速度进行积分得到的姿态角，在积分过程中存在积分误差。所以还需要加速度计和磁力计测得的姿态角来进行弥补，而且加速度计和磁力计得到的姿态角无积分误差。经过融合后就能够得到较准确的姿态信息。     加速度计、磁力计、陀螺仪不仅仅在姿态角上进行融合。因为加速度计具有低频特性，陀螺仪具有高频特性，在频率上也能够进行互补，提高数据的准确性。