## 1、什么是Py-Tech编辑器 Py-Teach是一款基于Blcokly及Python编程的虚拟控制器，它可以设置为多种类型控制器，用来进行各种机器人和逻辑控制。  | 名称 | 特点 |视频 | | --- | --- |--- | | Py-M8 | 具有八个电机的自由控制器，用来控制移动机器人或一些自定义的传感机电类型。 |链接 | | Py-S4 | 四轴SCARA机器人控制器，用来圆柱形坐标机器人。 |链接 | | Py-R4 | 四轴码垛型控制器，用来控制码垛机器人编程。 |链接 | | Py-R6 | 经典六轴机器人控制器，用来编程机器人示教动作。 |链接 | **Py-Tech编辑器下载** 链接：https://pan.baidu.com/s/1A-whwM-J9PogwogvyJjTrw 提取码：1234 **注意**将下载下来的压缩文件解压到**英文**目录下； ## 2、认识Py-Tech控制器 双击“PyTeach/Py-Teach.exe”，打开Py-Tech编辑器。  Py-Teach编辑器。分为“图形化程序选择区”，“图形化程序编辑区”，“系统功能区”，“消息提示区”，“机械臂操作区”，“菜单”，“代码预览区”等区域。  点击左上角，可以将“图形化程序编辑区”切换为“代码预览区” 在“代码预览区”中展示了图形化程序生成的python代码。 ## 3、Py-Teach控制器基础使用 *** **新建python编程：** 点击[**新建**] 按钮即可新建python工程。 *** **打开python编程：** 点击保存好的工程文件，文件扩展名.xml。 *** **保存和另存为：** 点击保存或另存为图形化编程文件，扩展名为xml。 *** **编译运行：** 点击按钮，编译并运行python程序代码。 下方信息栏会输出打印的文本信息 **急停：** 点击按钮，可以停止示教器的控制输出。 **手动/自动：** 点击，在手动模式与自动之间切换。松动模式下，可以通过示教器窗口，手动控制机械手动作。自动模式下，可以通过图形化编写的Python控制机器人动作。 **摇杆** 手动模式下点击，打开摇杆控制窗口，在该窗口下手动操作机械手：  **设置菜单** 点击打开示教器菜单，  **设置菜单-机器人设置**中，可以设置Py-Tech控制器的机器人类型和型号。Py-Tech的机器人类型和型号列表如下： | 机器人类型 | 控制器类型 | 机器人型号 | | ------------ | ---------- | -------------- | | 四轴码垛坐标 | Py-R4 | 130KG码垛机 | | 四轴码垛坐标 | Py-R4 | 15KG码垛机 | | 四轴码垛坐标 | Py-R4 | Dobot码垛机 | | 四轴圆柱坐标 | Py-S4 | 060圆柱机械臂 | | 四轴圆柱坐标 | Py-S4 | 600圆柱机械臂 | | 四轴圆柱坐标 | Py-S4 | 1000圆柱机械臂 | | P8远动控制器 | Py-M8 | 八轴控制器 | | 六轴机器人 | Py-R6 | 开塔MiRobot | 网络地址为IOA的IP地址，本地IP为“127.0.0.1”，端口号默认“8502”。 使用多个Py-Tech控制器连接到IOA时，每个控制器配置不同的“控制器ID”，方便IOA区分每个控制器。 **设置菜单-IO控制**中，可以监控DI,DO,F32输入，F32输出。手动的控制DI和F32输入值 **设置菜单**-**Modbus通讯**和**Modbus寄存器**通过ModBusTCP协议与其他控制器进行通讯，读取寄存器数据。