# 虚拟控制器 API 说明 ## 使用示例 ``` controller = Controller() while True:     controller.DigitalWrite(0,1)     print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0)))     controller.Float32Write(0, 2.3)     print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0)))     controller.MotorMoveAngle(0,320)     controller.MotorWaitFinish(0)     time.sleep(1)     controller.DigitalWrite(0,0)     print("DI0's value is : " + str(controller.DigitalRead(0)))     controller.Float32Write(0, 0.2)     print("FI0's value is : " + str(controller.Float32Read(0)))     controller.MotorMoveAngle(0,300)     controller.MotorWaitFinish(0)     time.sleep(1) ``` ##     Controller(id = 1, host="127.0.0.1", port=502, type = "ROBOT\_M8") * [ ]         - 说明：创建新的虚拟控制器 * [ ]         - 示例： > >             controller = Controller() > >             创建一个新的虚拟控制器，并将其命名为 controller * [ ]         - 参数： > >             id      控制器ID        默认值为1 > >             host    控制器IP地址    默认为本机 127.0.0.1 > >             port    控制器端口号    默认为9999 > >             type    控制器类型      默认为 ROBOT\_M8 , 暂不支持其他类型 > ##     DigitalWrite(pin, val) * [ ]         - 说明：向虚拟控制器的 DO 管脚设置新的值 * [ ]         - 示例： > >             controller.DigitalWrite(0, 1) > >             设置虚拟控制器的 DO0 管脚值为1 * [ ]         - 参数： > >             pin     DO 管脚号 > >             val     要设置的新值 ##     Float32Write(pin, val) * [ ]         - 说明：向虚拟控制器的 FO 管脚设置新的值 * [ ]         - 示例： > >             controller.Float32Write(0, 2.3) > >             设置虚拟控制器的 FO0 管脚值为2.3 * [ ]         - 参数： > >             pin     FO 管脚号 > >             val     要设置的新值 ##     DigitalRead(pin) * [ ]         - 说明：读取虚拟控制器的 DI 管脚当前电平信息 * [ ]         - 示例： > >             value = controller.DigitalRead(0) > >             读取虚拟控制器的 DI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量 * [ ]         - 参数： > >             pin     DI 管脚号 ##     Float32Read(pin) * [ ]         - 说明：读取虚拟控制器的 FI 管脚当前电平信息 * [ ]         - 示例： > >             value = controller.Float32Read(0) > >             读取虚拟控制器的 FI0 管脚信息，并将值赋值给 value 变量 * [ ]         - 参数： > >             pin     DI 管脚号 > ##     MotorMoveAngle(motor, pos, speed=5) * [ ]         - 说明：控制虚拟控制器的伺服电机运动到指定位置 * [ ]         - 示例： > >             controller.MotorMoveAngle(0, 90, 20) > >             让虚拟控制器的 M0 电机，移动到 90 位置，运动速度为20 * [ ]         - 参数： > >             motor   伺服电机编号 > >             pos     要移动到的位置 > >             speed   移动速度，默认值为5 ##     MotorReadAngle(motor) * [ ]         - 读取虚拟控制器的电机当前位置 * [ ]         - 示例： > >             position = controller.MotorReadAngle(0) > >             读取虚拟控制器伺服电机 M0 的当前位置，并将位置信息赋值给 position 变量 * [ ]         - 参数: > >             motor   伺服电机编号 ##     MotorWaitFinish(motor) * [ ]         - 等待虚拟控制器的某个伺服电机运动完成 * [ ]         - 示例： > >             controller.MotorWaitFinish(0) > >             等待 M0 电机运行结束 * [ ]         - 参数： > >             motor   伺服电机编号