## **Mixly FOR VSR 虚拟工厂** ### 初始化函数 **功能**：将控制器初始化为ESP23-S控制器 **说明**：库文件包含，必须添加. Arduino函数初始化，  **arduino-IDE编程函数**： >``` >#include "ZtVsr.h" >void setup(){ >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); >} >void loop(){ >} >``` ### IO输出引脚操作 **功能**：控制单片机的IO口为输出模式，并置位为高/低电平；  **arduino-IDE编程函数**: >``` >digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val); >``` **说明**：参数pin为引脚号码，参数val为0/1高低电平信号; *** ### IO输入引脚读取操作 **功能**：将单片机IO作为输入引脚，并读取其输入状态为高/低; **mixly编程**：  **arduino-IDE编程函数**： > ~~~ > digital_VSR_Read(uint8_t pin); > > ~~~ **说明**：输入为引脚号，返回值为0低电平，1高电平; ### 软IO中断操作 **功能**：该组操作函数为（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断，（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数，（3）、打开/关闭某IO引脚中断功能； **mixly编程**：  **arduino-IDE编程函数**： >``` >//开启软中断 >digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //开启pin引脚中断； >//配置软中断函数 >//参数pin输入引脚号，VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回调函数指针， >//软中断触发方式参数CHANGE 突变触发、FALLING 下降沿触发，RISING上升沿触发 >digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);; >//当中断响应时候，调用中断回调函数： >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() { >//中断执行的子函数; >}; >//关闭中断 >digital_VSR_InterruptDisable(0);//关闭该引脚中断响应； >``` **代码示例** *** **mixly图形化程序**：  **翻译IDE函数**： >``` >//定义中断回调函数 >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() { > Float32_Write(0,0); >} >void setup(){ > _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R); > pinMode(0, INPUT); > digital_VSR_InterruptEnable(0); > digital_VSR_AttachInterrupt(0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING); >} >``` **说明**:设置引脚0为中断响应，设置为上升沿中断，当发生引脚0上升沿则执行： Float32_Write(0,0) 函数 ### 模拟量输出控制 **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制； **mixly编程**  **arduino-IDE编程函数** >``` >Float32_Write(0,50); >``` **说明**：设置通道寄存器float32-0输出值为50; ## 模拟量输入读取 **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **mixly编程**  **arduino-IDE编程函数** >``` >Float32_Read(0); >``` **说明**：读取通道float32-0的寄存器的值，并返回值; ## 虚拟伺服电机速度控制 **功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值，0~100； **mixly编程**  **arduino-IDE编程函数** >``` >Set_ServoSpeed(0,0); >``` **说明**：输入电机编号0~7，输入电机速度为0~100; *** ## 虚拟伺服电机位置控制 **功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数float32； **mixly编程**  **arduino-IDE编程函数** >``` >Set\_ServoPos(0,0); >``` **说明**：输入电机编号0~7，电机要执行达到的位置值pos（float32）; *** ## 读取虚拟电机位置值 **功能**：读取某M电机当前的位置坐标值； **mixly编程**  **arduino-IDE编程函数** >``` >Get_ServoPos(0); >``` **说明**：输入电机编号0~7，返回该电机目前虚拟位置pos的值（float32）; *** ## 等待电机执行完成上一个动作 **功能**：阻塞线程，等待该M电机执行并达到目标位置pos点； **mixly编程**：  **arduino-IDE编程函数**： >``` >WaitFinish_ServoPos(0); >``` **说明**：等待电机0执行到位置点才会执行接下来的代码动作;