对应高斯机械臂的不同使用者和开发者，我们提供以下几种开发方式： ### 使用Python API开发 [Python API ](https://github.com/TonyRobotics/gauss/blob/master/gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_api.py)隐藏了底层的ROS通信，是最上层的代码封装。使用Python API ，无需 ROS的相关知识，只需要使用Linux系统，并在上面安装rospy和gauss_python_api包。 此种方式适用于Python入门和学习者，即希望使用Python操作机械臂执行运动规划和使得末端工具执行动作。 注：由于rospy只能在Linux上使用，所以不能在Windows系统上使用。 所有的Python API在： ` gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_python_api.py ` 使用python api 与机械臂通信，则可以使用以下代码模板： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from gauss_python_api.gauss_api import Gauss import time rospy.init_node('gauss_example_python_api') n = Gauss() try: # Your code here except Exception as e: print e ``` ### 使用Blockly开发 此种方式是使用 Studio 内置的编辑器来操作机械臂，适用于编程初学者，可以通过此种方式了解编程的基本概念，学习循环、条件、逻辑、跳转指令等。 内部机制是：浏览器产生 xml 文件，然后发送到 nodejs server，通过blockly库的模板产生了 Python 代码，最终产生了 Python 代码并执行，执行过程不能中断。 ### 借助 rosbridge_suite 使用 js等语言开发 对于非ROS开发者，只提供了 Python版本的API，其他语言如 js 等可以通过` rosbridge_suite`来开发。 [rosbridge_suite](http://wiki.ros.org/rosbridge_suite) 是一个 ROS 包。它将 ROS 的服务和话题等转换为 json，然后通过启动了 Websocket 对外提供服务。用于Websocket是一个通用技术，其他语言就可以和机械臂通信了。 而且可以开发各种跨平台的应用，如Android、win32程序等。 比如可以使用roslibjs库，Gauss Studio 就是通过此种方式实现与机械臂通信的。 ### 使用ROS API 开发 如果你是一个ROS开发者或者Moveit! 的学习者，你可能更希望了解机械臂的底层通信机制。由于高斯机械臂底层都是通过ROS 实现的通信框架，所以你很方便地使用ROS API开发。