一般情况下，直接通过本机ssh 登录到机械臂的树莓派主控板卡，然后调试和修改代码。另外，为了调试方便，也可以通过PC机和机械臂通信。 如需要PC机器和机械臂通信，则需要配置PC机和机械臂通信。注意，PC机必须安装有Ubuntu或者Debian等可以安装ROS环境的操作系统。 以下假设你的PC机已经安装了ROS环境。 假设机械臂的 ip 为：192.168.0.116， PC机的 ip 为: 192.168.0.120（通过ifconfig或者hostname -I命令查看ip地址）。 那么需要把机械臂的所有节点都 kill 掉，然后重新启动ROS节点： 1、在机械臂上操作 ``` rosnode kill -a ``` 修改 ~/.bashrc，修改环境变量： ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.116 ``` 然后执行：` source ~/.bashrc` 最后在机械臂上启动ros： `gauss-ros-start` 2、在PC机上操作 ``` export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120 ``` 在 PC 机上测试： 查看robot_state： ``` rostopic echo /gauss/robot_state ``` 查看rosnode ``` rosnode list ``` 注意，如果不在PC机器上配置export ROS_HOSTNAME=192.168.0.120，可能可以查看ROS话题内容，但是无法发布消息 。所以必须要配置ROS_HOSTNAME这个环境变量。