# ROS接口列表 ## Topic ### 机械臂的关节状态接口 - 接口： /joint_states - ROS 接口类型： Topic - 接口内容： sensor_msgs/JointState ### 硬件信息接口 - 接口： /gauss/hardware_status - ROS 接口类型： Topic - 接口内容： gauss_msgs/HardwareStatus ### 机器人的空间状态接口 - 接口： /gauss/robot_state - ROS 接口类型： Topic - 接口内容： gauss_msgs/RobotState ### 示教模式状态接口 - 接口： /gauss/learning_mode - ROS 接口类型： Topic - 接口内容：std_msgs/Bool ## Service ### 示教模式切换接口 - 接口： /gauss/activate_learning_mode - ROS接口类型： Service - 接口内容： gauss_msgs/SetInt ### 校准接口 - 接口： /gauss/calibrate_motors - ROS 接口类型： Service - 接口内容： gauss_msgs/SetInt ### 重新校准接口 - 接口：/gauss/request_new_calibration - ROS 接口类型： Service - 接口内容： gauss_msgs/SetInt ### 机械臂停止接口 - 接口： /gauss/commander/stop_command - ROS接口类型： Service - 接口内容： std_srvs/SetBool ### 更换工具接口 - 接口： /gauss/change_tool - ROS接口类型： Service - 接口内容： gauss_msgs/SetInt ## Action ### 运动规划接口 - 接口： /gauss/commander/robot_action - ROS 接口类型： Action - 接口内容： gauss_msgs/RobotMoveAction ### 工具控制接口 - 接口： /gauss/commander/robot_action - ROS 接口类型： Action - 接口内容： gauss_msgs/RobotMoveAction