本章主要描述机械臂的开关机、网络配置以及启动脚本的停止和启动等。 一般情况下机械臂的开发流程如下： ### 1.机械臂开机 机械臂连接好电源后，按背部的大按钮，待机械臂内置的树莓派启动完成后，会执行开机启动脚本，并启动所有的ROS节点。 ROS节点准备完毕后，机械臂的舵机灯和背部的大按钮背景灯亮蓝色。此时机械臂处于热点模式。 ### 2.Studio连接机械臂 笔记本搜索无线热点，发现名为**gauss-xxx**字样的热点，点击**连接**，并输入密码`tonyrobot`。 连接机械臂热点成功后，启动Studio软件。点击Studio首页的**连接**，并连接机械臂。然后点击顶部**校准**->**自动校准**。 待机械臂校准完成后，Studio启动自动弹窗提示校准完成。 ### 3.登录机械臂内的树莓派 打开Linux终端或者windows的putty、xshell等软件，通过ssh协议登录树莓派，ip地址为**10.10.10.10**，用户名为**gauss**，密码为**3.1415926**。 登录成功后可以查看树莓派内启动的ROS节点以及topic、service等。 查看ROS节点列表： ``` rosnode list ``` 查看ROS topic列表： ``` rostopic list ``` 查看ROS service列表： ``` rosservice list ``` ### 4.开发ROS包 为满足自己的需求，一般情况下我们需要修改树莓派内自带的代码。由于树莓派在远端，所以在ssh登录后使用vim等编辑器修改代码，如果修改大量代码很不方便。 推荐修改代码的方式为sshfs： 1、在笔记本安装sshfs和[roboware studio](http://www.roboware.me)： ``` sudo apt install sshfs ``` 2、使用sshfs挂载树莓派的代码到本地 新建目录：`mkdir ~/code` 挂载： ``` sudo sshfs gauss@10.10.10.10:/home/gauss/Project ~/code ``` 此时，可以直接编辑~/code下的代码了（可能需要sudo权限）。 参考： 1、[Roboware的使用说明](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/practice/2.2.RoboWare%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E4%BD%BF%E7%94%A8.html)