## 代码组织 高斯机械臂的代码在树莓派的`~/Project/`目录： ``` gauss@gauss-ros:~/Project/gauss_ws/src$ pwd /home/gauss/Project/gauss_ws/src gauss@gauss-ros:~/Project/gauss_ws/src$ ls CMakeLists.txt gauss_vision rosbridge_suite rosgraph gauss pilz_industrial_motion rosconsole ``` ## 软件架构  上图为高斯机械臂的软件架构图。 1、圆角矩形为 ROS Package （ROS软件包），gauss_commander、gauss_moveit、gauss_driver、gauss_rpi、gauss_tools为核心包。 gauss_python_api 提供Python api，gauss_user_interface提供blockly功能和手柄功能，gauss_userinterface的功能实现基本是调用了gauss_python_api实现的。 2、白色矩形为各个ROS包实现的功能，如gauss_driver 通过mcp_can_api和dynamixelsdk实现了SPI通信和串口通信。gaussrpi和gauss_tools通过GPIO实现了按钮、LED、工具控制等功能。 3、蓝色矩形为其他功能包，gauss_ikfast_gauss_arm_plugin为运动学逆解插件，gauss_msgs为自定义的ROS消息，gauss_description为机械臂的URDF描述文件等。 4、紫色矩形为整个机械臂的入库文件以及全局的配置文件，可以通过这个功能包一键启动所有功能包、启动gauss_driver等。