## 机械臂开机 机械臂背面有一个大按钮，顶部面板有一个小按钮。 机械臂开机：大按钮是机械臂的开关按钮，按钮被按下时，机械臂即开机并自动启动各个程序。刚被按下时，大按钮的背景灯为红色，直到所有程序启动完毕，红灯变为绿色或者蓝色，五六轴的指示灯变为绿色或者蓝色。此时可以单击（按下立马抬手）小按钮，机械臂抬起，启动自动校准。 ## 机械臂和笔记本通信 我们可以通过无线网络和有线网络两种方式连接机械臂，其中无线网络分为热点模式和wifi模式。 * 热点模式指机械臂提供热点，笔记本可以直连到机械臂上，此种方式不需要路由器和网线，笔记本可以通过无线连接到机械臂上。优点是灵活方便，缺点是机械臂只能同时支持一台笔记本连接。 * wifi模式指的是机械臂和笔记本连接到一台无线路由器上，两者可以通过wifi模式实现无线通信。 * 有线模式指的是机械臂和笔记本连接到一台无线路由器上，机械臂通过有线网口连接到路由器上，笔记比可以通过有线或者无线的方式与机械臂建立连接。 ## 按钮和指示灯 - 灯为蓝色：表示机械臂为热点模式，此时可以通过电脑链接机械臂提供的热点，热点名称为gauss-xxxx ，密码为tonyrobot（早期的版本为gauss\_6500）。连接成功后，通过10.10.10.10登录到树莓派，可以进行操作。（树莓派的用户名为gauss，密码为3.1415926） - 灯为绿色：表示机械臂为 wifi 模式，即机械臂链接到了无线路由器上。 - 正常的关机流程：为了防止损坏SD卡，须正常关机。按住小按钮3秒钟，树莓派开始关机，此时舵机灯和大按钮的背景灯变为紫色。此时松手，树莓派关机完毕后，灯变为红色。此时可以通过按大按钮后关机，经测试变为紫色后关机就可以。 - 切换wifi模式到热点模式：如果机械臂为绿灯，则按下小按钮6秒钟抬起，机械臂的灯变蓝色，机械臂切换到热点模式成功。 - 舵机灯和大按钮背景灯常亮绿色：机械臂正常。 - 红色和绿色交替闪灯：表示机械臂通信异常，需要重启或者等待通信恢复正常。 - 校准：电脑上的studio链接到树莓派后，可以执行校准操作。 ## 机械臂的ip发现机制 studio是通过监听1665端口获取的机械臂的ip地址，如不启动studio，也可以通过python代码启动udp_server并监听1665端口： ``` #!/usr/bin/python3 from socket import * from time import ctime HOST = '127.0.0.1' PORT = 1665 BUFSIZE = 1024 ADDR = (HOST,PORT) udpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM) udpSerSock.bind(('',PORT)) print('wating for message...') while True: data, addr = udpSerSock.recvfrom(BUFSIZE) print('...received ->%s %s'%(addr,data) ) udpSerSock.close() ```