# 1.4 安装ROS的步骤 ## 1.4.1 ROS版本选择 ROS目前只支持在Linux系统上安装部署，它的首选开发平台是Ubuntu。时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本，供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境，ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。如下表所示： | ROS 版本 | 首选Ubuntu版本 | | :------: | :------: | | Lunar | Ubuntu 17.04 | | **Kinetic(建议选用)** | **Ubuntu 16.04** | | Jade | Ubuntu 15.04 | | Indigo | Ubuntu 14.04 | | ... | ... | 本教程使用的平台是**Ubuntu 16.04**，ROS版本是**Kinetic**。 如果你还没有安装Ubuntu，建议选择16.04版本(https://www.ubuntu.com/download/desktop )。并且我们建议在本地安装，不推荐用虚拟机，这样兼容性更好。 如果你已经安装Ubuntu，请确定系统版本，在终端中输入`cat /etc/issue`确定Ubuntu版本号，然后选择对应的ROS版本。如果没有安装正确的ROS版本，就会出现各种各样的依赖错误，所以安装时请谨慎。 更多信息请参考[ROS官方网站](http://www.ros.org/)进行下载和安装。 ## 1.4.2 安装ROS 在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。 打开`Ubuntu的设置`->`软件与更新`->`Ubuntu软件`->勾选关键字`universe`,`restricted`,`multiverse`三项。 如图所示:  配置完成后，就可以开始安装ROS了，打开终端。 ### ① 添加sources.list $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。 ### ② 添加keys $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。 ### ③ 系统更新 $ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。 ### ④ 安装ROS ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下： * Ubuntu 16.04安装Kinetic版本 $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04 * Ubuntu 14.04安装Lndigo版本 $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.04 如果你不想安装桌面完整版，你还可以尝试以下三种方式安装： * 桌面版安装（包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库） sudo apt-get install ros-kinetic-desktop * 基础版安装（包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具） sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base * **单独软件包安装（这种安装方式在运行ROS缺少某些package依赖时会经常用到。你可以安装某个指定的ROS软件包,使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）** sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以： sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping 要查找可用的软件包，请运行： apt-cache search ros-kinetic 软件包的依赖问题还可能出现在重复安装ROS、错误安装软件包的过程中，出现有一些软件包无法安装，例如： ```bash 下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装； 依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装； 依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装； E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 ``` 出现上述问题，有可能是自己的版本不合适不兼容造成，也可能是镜像源没有更新，具体的设置参考软件和更新的截图。当然也有可能是其他原因，比如更新了忘记刷新环境source一下，重开一个终端等等。具体的问题原因可以去搜索引擎上尝试求助解决，或者登陆[ROS Wiki](http://wiki.ros.org/ROS/)(ROS的百科全书)去查询解决自己的具体问题。 ## 1.4.3 配置ROS 配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。 ### ① 初始化rosdep $ sudo rosdep init && rosdep update 这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 ### ② ROS环境配置 #For Ubuntu 16.04 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #For Ubuntu 14.04 $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc **注意：** ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令`source /opt/ros/kinetic/setup.bash` 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。 ### ③ 安装rosinstall [rosinstall](http://wiki.ros.org/rosinstall) 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，请运行： $ sudo apt-get install python-rosinstall 至此，ROS的安装就结束了，下面测试ROS能否正常运行。 ## 1.4.4 测试ROS 首先启动ROS，输入代码运行roscore： $ roscore 如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！  接着我们测试ROS的吉祥物--小海龟，来简单的测试ROS运行是否正常，同时也来体验一下ROS的神奇与精彩！ 启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入： $ rosrun turtlesim turtlesim_node 你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的一个终端,输入: $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！  至此，ROS的安装、配置与测试就全部结束了，下面就正式开启ROS精彩的旅程！