# 第五章 常用工具 ## 本章简介 本章主要介绍了ROS开发时常常使用的工具，分别是： * Gazebo * RViz * rqt * rosbag * rosbridge * moveit! 这六个工具是我们开发常常用到的工具，gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来；rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径；rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写。rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包，moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。好好学习本章，熟练使用这几款工具对于我们的ROS学习和开发都有极大的好处，可以事半功倍。