# 4.5 常见srv类型 本小节介绍常见的srv类型及其定义 srv类型相当于两个message通道，一个发送，一个接收 **AddTwoInts.srv** #对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量 #文件位置：自定义srv文件 int32 a int32 b --- int32 sum **Empty.srv** #文件位置：std_srvs/Empty.srv #代表一个空的srv类型 --- **GetMap.srv** #文件位置:nav_msgs/GetMap.srv #获取地图，注意请求部分为空 --- nav_msgs/OccupancyGrid map **GetPlan.srv** #文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv #得到一条从当前位置到目标点的路径 geometry_msgs/PoseStamped start #起始点 geometry_msgs/PoseStamped goal #目标点 float32 tolerance #到达目标点的x，y方向的容错距离 --- nav_msgs/Path plan **SetBool.srv** #文件位置：std_srvs/SetBools.srv bool data # 启动或者关闭硬件 --- bool success # 标示硬件是否成功运行 string message # 运行信息 **SetCameraInfo.srv** #文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv #通过给定的CameraInfo相机信息，来对相机进行标定 sensor_msgs/CameraInfo camera_info #相机信息 --- bool success #如果调用成功，则返回true string status_message #给出调用成功的细节 **SetMap.srv** #文件位置：nav_msgs/SetMap.srv #以初始位置为基准，设定新的地图 nav_msgs/OccupancyGrid map geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose --- bool success **TalkerListener.srv** #文件位置: 自定义srv文件 --- bool success # 标示srv是否成功运行 string message # 信息，如错误信息等 **Trigger.srv** #文件位置:std_srvs/Trigger.srv --- bool success # 标示srv是否成功运行 string message # 信息，如错误信息等