# 3.2 launch文件 ## 3.2.1 简介 机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是： $ roslaunch pkg_name file_name.launch roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以`roslaunch`就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。 ## 3.2.2 写法与格式 launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签： ```xml <launch> <!--根标签--> <node> <!--需要启动的node及其参数--> <include> <!--包含其他launch--> <machine> <!--指定运行的机器--> <env-loader> <!--设置环境变量--> <param> <!--定义参数到参数服务器--> <rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器--> <arg> <!--定义变量--> <remap> <!--设定参数映射--> <group> <!--设定命名空间--> </launch> <!--根标签--> ``` 参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML ## 3.2.3 示例 launch文件的写法和格式看起来内容比较复杂，我们先来介绍一个最简单的例子如下： ```xml <launch> <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" /> </launch> ``` 这是官网给出的一个最小的例子，文本中的信息是，它启动了一个单独的节点`talker`,该节点是包`rospy_tutorials`软件包中的节点。 然而实际中的launch文件要复杂很多，我们以`Ros-Academy-for-Beginners`中的`robot_sim_demo`为例： ```xml <launch> <!--arg是launch标签中的变量声明，arg的name为变量名，default或者value为值--> <arg name="robot" default="xbot2"/> <arg name="debug" default="false"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <!-- Start Gazebo with a blank world --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!--include用来嵌套仿真场景的launch文件--> <arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/ROS-Academy.world"/> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="false"/> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <!-- Oh, you wanted a robot? --> <!--嵌套了机器人的launch文件--> <include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml" /> <!--如果你想连同RViz一起启动，可以按照以下方式加入RViz这个node--> <!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /--> </launch> ``` 这个launch文件相比上一个简单的例子来说，内容稍微有些复杂，它的作用是：启动gazebo模拟器，导入参数内容，加入机器人模型。 ## 小结 对于初学者，我们不要求掌握每一个标签是什么作用，但至少应该有一个印象。如果我们要进行自己写launch文件，可以先从改launch文件的模板入手，基本可以满足普通项目的要求。