# TF附录 ## 本章简介 机器人的坐标变换一直以来是机器人学的一个难点，我们人类在进行一个简单的动作时，从思考到实施行动再到完成动作可能仅仅需要几秒钟，但是机器人来讲就需要大量的计算和坐标转换。其中的坐标转换TF和统一机器人描述格式URDF就是本章要详细介绍的内容。 本章的主要内容，首先是坐标转换的前提数学知识：三维空间刚体运动，包括旋转矩阵、欧拉角、四元数等。之后详细介绍了TF和URDF，最后介绍了制作URDF模型的过程。