# 4.4 Action ## 4.4.1 简介 Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间接受不到反馈的reply，致使通信受阻。当service通信不能很好的完成任务时候，actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程，actionlib通信过程可以随时被查看过程进度，也可以终止请求，这样的一个特性，使得它在一些特别的机制中拥有很高的效率。 ## 4.4.2 通信原理 > Action的工作原理是client-server模式，也是一个双向的通信模式。通信双方在ROS Action Protocol下通过消息进行数据的交流通信。client和server为用户提供一个简单的API来请求目标（在客户端）或通过函数调用和回调来执行目标（在服务器端）。 工作模式的结构示意图如下：  通信双方在ROS Action Protocal下进行交流通信是通过接口来实现,如下图:  我们可以看到,客户端会向服务器发送目标指令和取消动作指令,而服务器则可以给客户端发送实时的状态信息,结果信息,反馈信息等等,从而完成了service没法做到的部分. ## 4.4.3 Action 规范 利用动作库进行请求响应，动作的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。 * 目标 机器人执行一个动作，应该有明确的移动目标信息，包括一些参数的设定，方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。 * 反馈 在动作进行的过程中，应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者，告诉实施者动作完成的状态，可以使实施者作出准确的判断去修正命令。 * 结果 当运动完成时，动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端，使客户端得到本次动作的全部信息，例如可能包含机器人的运动时长，最终姿势等等。 ## 4.4.4 Action规范文件格式 Action规范文件的后缀名是.action，它的内容格式如下： # Define the goal uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use --- # Define the result uint32 total_dishes_cleaned --- # Define a feedback message float32 percent_complete ## 4.4.5 Action实例详解 Actionlib是一个用来实现action的一个功能包集。我们在demo中设置一个场景，执行一个搬运的action，搬运过程中客户端会不断的发回反馈信息，最终完成整个搬运过程． 本小节的演示源码在课程的演示代码包里,[此处为链接](https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners). 首先写handling.action文件,类比如上的格式.包括三个部分,目标,结果,反馈.如下: # Define the goal uint32 handling_id --- # Define the result uint32 Handling_completed --- # Define a feedback message float32 percent_complete 写完之后修改文件夹里CmakeLists.txt如下内容: 1. find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib) 2. add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs) 3. add_action_files(DIRECTORY action FILES Handling.action) 4. generate_messages( DEPENDENCIES actionlib_msgs) 修改package.xml,添加所需要的依赖如下: 1. `<build_depend>actionlib </build_depend> ` 2. `<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>` 3. `<run_depend>actionlib</run_depend> ` 4. `<run_depend>actionlib_msgs</run_depend>` 然后回到工作空间 `catkin_ws`进行编译. 本例中设置的的action,定义了一个搬运的例子,首先写客户端,实现功能发送action请求,包括进行目标活动,或者目标活动.之后写服务器,实验返回客户端活动当前状态信息,结果信息,和反馈信息.从而实现action.本例测试结果截图如下:     ## 小结 至此，ROS通信架构的四种通信方式就介绍结束，我们可以对比学习这四种通信方式，去思考每一种通信的优缺点和适用条件，在正确的地方用正确的通信方式，这样整个ROS的通信会更加高效，机器人也将更加的灵活和智能。机器人学会了通信，也就相当于有了“灵魂”。