nav_core包提供了机器人导航的通用接口，现在主要提供了BaseGlobalPlanner,BaseLocalPlanner 和RecoveryBehavior接口。所有希望用做move_base插件的规划器和修复器都必须继承自这些接口。 **BaseGlobalPlanner** nav_core::BaseGlobalPlanner提供了全局规划器的接口，所有的全局规划器要想作为插件用在move_base 节点中，都必须继承自这个接口。目前使用此接口的全局规划器有： global_planner navfn carrot_planner **BaseLocalPlanner** nav_core::BaseLocalPlanner提供了局部规划器的接口，所有的局部规划器若想作为插件应用在move_base 中，都必须继承此接口。目前使用此接口的局部规划器有： base_local_planner eband_local_planner teb_local_planner **RecoveryBehavior** nav_core::RecoveryBehavior提供修复机制的接口，所有的修复机制若要作为插件应用在move_base 中，都必须继承此接口，目前使用此接口的修复机制有： clear_costmap_recovery rotate_recovery