# 3.4 Message ## 3.4.1 简介 topic有很严格的格式要求，比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic，它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。这里和我们平常用到的Massage直观概念有所不同，这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息，也指定为topic的格式标准。 ## 3.4.2 结构与类型 基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。那么具体的一个msg是怎么组成的呢？我们用一个具体的msg来了解，例如上例中的msg `sensor_msg/image`,位置存放在`sensor_msgs/msg/image.msg`里,它的结构如下： std_msg/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width string encoding uint8 is_bigendian uint32 step uint8[] data 观察上面msg的定义，是不是很类似C语言中的结构体呢？通过具体的定义图像的宽度，高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息，而且更是ROS中topic的格式规范。或者可以理解msg是一个“类”，那么我们每次发布的内容可以理解为“对象”，这么对比来理解可能更加容易。 我们实际通常不会把Message概念分的那么清，通常说Message既指的是类，也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义了。 ## 3.4.2 操作命令 rosmsg的命令相比topic就比较少了，只有两个如下： | rosmsg命令 | 作用 | | :------: | :------: | | `rosmsg list` | 列出系统上所有的msg | | `rosmsg show msg_name` | 显示某个msg的内容 |