# 6.2 节点初始、关闭以及NodeHandle 当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为了一个进程，在ROS里叫做节点。每一个ROS的节点尽管功能不同，但都有必不可少的一些步骤，比如初始化、销毁，需要通行的场景通常都还需要节点的句柄。 这一节我们来学习Node最基本的一些操作。 ## 6.2.1 初始化节点 对于一个C++写的ROS程序，之所以它区别于普通C++程序，是因为代码中做了两层工作： 1. 调用了`ros::init()`函数，从而初始化节点的名称和其他信息，一般我们ROS程序一开始都会以这种方式开始。 2. 创建`ros::NodeHandle`对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。 句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。 ## 6.2.2 关闭节点 通常我们要关闭一个节点可以直接在终端上按`Ctrl`+`C`，系统会自动触发SIGINT句柄来关闭这个进程。 你也可以通过调用`ros::shutdown()`来手动关闭节点，但通常我们很少这样做。 以下是一个节点初始化、关闭的例子。 ``` #include<ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "your_node_name"); ros::NodeHandle nh; //....节点功能 //.... ros::spin();//用于触发topic、service的响应队列 return 0; } ``` 这段代码是最常见的一个ROS程序的执行步骤，通常要启动节点，获取句柄，而关闭的工作系统自动帮我们完成，如果有特殊需要你也可以自定义。你可能很关心句柄可以用来做些什么，接下来我们来看看NodeHandle常用的成员函数。 ## 6.2.3 NodeHandle常用成员函数 NodeHandle是Node的句柄，用来对当前节点进行各种操作。在ROS中，NodeHandle是一个定义好的类，通过`include<ros/ros.h>`，我们可以创建这个类，以及使用它的成员函数。 NodeHandle常用成员函数包括： ```cpp //创建话题的publisher ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false); //第一个参数为发布话题的名称 //第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个较小的数即可。 //第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两种情况下，/map才会发布消息。这里就用到了锁存。 //创建话题的subscriber ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M)); //第一个参数是订阅话题的名称 //第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队 //第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息 //创建服务的server，提供服务 ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &)); //第一个参数是service名称 //第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。 //创建服务的client ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false); //第一个函数式service名称 //第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会快一些。通常我们设为flase //查询某个参数的值 bool getParam(const string &key, std::string &s); bool getParam (const std::string &key, double &d) const； bool getParam (const std::string &key, int &i) const； //从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型 //给参数赋值 void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const； void setParam (const std::string &key, const char *s) const; void setParam (const std::string &key, int i) const; //给key对应的val赋值，重载了多个类型的val ``` 可以看出，NodeHandle对象在ROS C++程序里非常重要，各种类型的通信都需要用NodeHandle来创建完成。 下面我们具体来看topic、service和param这三种基本通信方式的写法。